无人机

【Inner Monologue论文阅读】: 首次将大语言模型嵌入机器人控制闭环，实现自我反思和动态行为调整想象一下，你让机器人去厨房拿一瓶可乐。传统的机器人会怎么做？它会生成一个僵硬的计划：1. 走到厨房 2. 拿起可乐 3. 拿给你。然后就一条路走到黑——如果可乐不在桌子上，它会傻站在那里；如果第一次没拿起来，它会直接放弃；如果冰箱里只有雪碧，它完全不知道该怎么办。

【MATLAB控制例程】（9）多无人机编队协同控制与三维轨迹规划仿真，附下载链接代码在MATLAB中搭建了一套多架无人机编队协同飞行的三维仿真场景。1 架领航机负责按照预设航路点自主导航，另外 4 架跟随机在领航机周围保持楔形队形跟飞。整个系统同时具备障碍物规避和无人机间防碰撞能力，最终输出轨迹、误差和控制量等多维度结果。原创代码，请勿翻卖

高端设计制造业SD-WAN跨域组网深度解析：头部无人机企业如何实现异地数据高效安全回传和协作随着无人机在电力巡检、智慧农田、测绘勘探等领域规模化应用，“实验田” 测试成为产品研发的关键环节。测试产生的飞行轨迹、视频、精度数据等需稳定回传并跨系统协同处理，对网络的稳定性、安全性、协同效率提出极高要求。

灵智实验室

PX4状态估计技术EKF2详解（六）：EKF2 磁力计融合——从航向修正到 3D 姿态约束磁力计是 EKF2 中最容易被误解的传感器。很多人以为它只是个"电子罗盘"，用来告诉无人机北在哪。实际上，EKF2 的磁力计融合远比这复杂——它同时涉及航向、tilt、磁偏置、磁偏角、地磁模型，以及起飞后远离地面干扰的磁对齐机制。本文从四种 EKF2_MAG_TYPE 模式出发，讲清楚磁力计在 EKF2 中到底做了什么、没做什么，以及什么时候可以干脆不用它。

灵智实验室

PX4状态估计技术EKF2详解（五）：EKF2 故障检测、重置与鲁棒性——从单实例到多实例仲裁EKF2 的精度来自多传感器融合，但它的可靠性来自故障检测与恢复机制。当 GPS 信号被高楼遮挡、磁力计受电机干扰、IMU 出现数据跳变时，EKF2 如何识别故障、拒绝坏数据、必要时重置状态？更进一步，PX4 v1.11 引入的多实例仲裁（Multi-EKF）让多个 EKF2 实例并行运行、相互备份——但这在低端处理器上是性能与安全的 trade-off。本文深入这些鲁棒性机制的实现细节。

【HID】规范精讲[18]: 蓝牙HID设备低延迟秘籍——从报告速率到全链路优化实战在蓝牙外设的使用体验中，延迟是最直观的感受——游戏手柄的操作反馈慢半拍、鼠标移动跟不上手速、键盘按键按下去没即时响应，这些问题的核心都指向 latency（延迟）优化。蓝牙HID规范中专门针对延迟与性能优化制定了明确标准，从报告速率、链路设计到全链路 latency 拆解，提供了一套可落地的优化方案。

GIS数据转换器

基于低空巡检的空地一体智慧治理平台过去，城市治理主要依靠地面人力巡查与固定摄像头，存在盲区多、响应慢、效率低等痛点。随着低空经济的快速发展，以无人机为代表的低空巡检技术正与地面系统深度融合，形成“空地一体智慧治理平台”，推动城市治理从“平面巡查”迈向“立体感知”。

自主避障无人机FastDrone的控制代码笔记主进程主要对象：LinearControl类的对象controller与PX4CtrlFSM类的对象fsm。

小O的算法实验室

2023年IEEE TMC，基于进化多目标强化学习的无人机辅助移动边缘计算轨迹控制与任务卸载，深度解析+性能实测针对基站盲区下无人机辅助移动边缘计算系统，本文研究了无人机本地计算与无线中继转发在线轨迹控制与任务卸载问题（TCTO）。为解决任务时延、无人机能耗及任务收集量之间因相互冲突多目标优化问题，克服传统强化学习算法在单次运行中无法针对不同目标偏好输出多策略的局限性，本文引入并改进了进化多目标强化学习（EMORL）算法，通过在子代种群中保留所有新学习任务以维持高潜力解的进化。

野外作业新突破：Deepoc技术让无人机机群实现“去中心化”自主协同在广袤无垠的山林、地形复杂的边陲地带进行生态监测或设施巡检，正成为工业无人机的重要应用场景。然而，当多架无人机以编队形式深入这些区域时，一个核心矛盾日益凸显：任务的复杂性要求机群高度协同与智能，但真实的野外环境——包括不稳定的通信、多变的地形与气候——却常常使依赖中心化指挥的传统作业模式陷入困境。传统的解决方案高度依赖持续、稳定的通信链路与强大的地面控制站。一旦飞入信号盲区或复杂电磁环境，无人机容易成为“断线的风筝”，不仅协同指令无法实时传达，单机的应对突发状况的能力也显得捉襟见肘，导致任务中断、效率低

测绘差 1 米白跑一天、电力巡检漏缺陷、植保打药打不准?高性能工控机才是高精度无人机的核心底气干了 17 年工控，见过太多因为精度不够而白忙活的案例。测绘差 1 米，整个项目就得返工，几天的活白干;电力巡检漏了一个缺陷，可能会导致整条线路停电，造成几百万的损失;植保打药打不准，要么打多了烧苗，要么打少了没效果。说实话，很多人觉得高精度作业只要有好的传感器和飞控就行了。但实际上，工业主机才是决定精度的核心。

深度无人机自动驾驶仪，中小型无人机硬件在环仿真飞行支持当前所有飞行器构型包括但不限于：固定翼、直升机、多旋翼、包含倾转旋翼在内的各种垂直起降飞行器构型同时也提供特殊构型飞行器支持定制服务

【MATLAB集群控制导航7】多无人机三维编队轨迹规划仿真。RRT*+Catmull-Rom路径平滑+Frenet 编队保持。附MATLAB代码链接原创代码，请勿翻卖本代码围绕多无人机三维编队轨迹规划与避障仿真展开，构建了一个包含球形障碍物和长方体障碍物的三维复杂飞行环境。程序采用 RRT* 算法完成领航无人机的全局路径搜索，并通过路径平滑处理生成更加连续、自然的飞行轨迹，使规划结果更适合用于无人机航迹展示、避障验证和编队控制仿真分析。

【DACS论文阅读】跨域混合采样如何让语义分割模型从合成数据无缝迁移到真实世界想象一下，你是一名自动驾驶算法工程师，花了三个月训练了一个语义分割模型，用的是GTA5游戏里的2.5万张合成图像——标注免费又精准，连每根电线杆的像素都标得清清楚楚。结果你把模型装到真实测试车上，一开出去就傻眼了：模型把所有人行道都当成了马路，把骑自行车的骑手全归成了行人，连路边的围栏都识别成了植被。

【课题推荐】三模型IMM交互式多模型滤波算法，匀速/左转/右转目标跟踪，附MATLAB代码测试结果本文推荐一个基于 IMM（Interacting Multiple Model，交互式多模型）算法的目标跟踪课题。该课题使用三种典型运动模型对目标进行跟踪，分别为匀速直线运动模型、左转弯模型和右转弯模型。

小许同学记录成长

轻量正射实现原理技术文档在已知（或近似已知）相机内外方位的前提下，把倾斜航拍原始栅格重采样到与地面对齐的统一格网，产出带地理参考的正射 DOM。实现上不承担空三解算、稠密匹配或神经网络推理；输入是影像、标定参数、可选数字高程模型，输出是正射 GeoTIFF 等。核心是把摄影测量共线条件实现为 GDAL 可回调的坐标变换，由通用栅格重投影引擎按输出驱动反查源像素并插值；有地形数据时，对每个输出点做高程闭合迭代，使投影面贴 DEM 而非单一水平面（工程上称 CCE）。

UAV-DETR：面向反无人机目标检测的 DETR 框架作者：杨军1,∗^{1,*}1,∗，王东1^11，尹洪旭1^11，李洪鹏1^11，余建雄1^11 1^11西北工业大学自动化学院，陕西西安通讯作者邮箱：junyang@nwpu.edu.cn

MMAUD：面向现代微型无人机威胁的全面多模态反无人机数据集https://arxiv.org/pdf/2402.03706 针对小型无人机（UAV）不断演变的挑战（其具备运输有害载荷或独立造成破坏的潜力），我们推出了 MMAUD：一个全面的多模态反无人机数据集。MMAUD 通过专注于无人机检测、无人机类型分类和轨迹估计，填补了当代威胁检测方法中的关键空白。MMAUD 的突出之处在于融合了多种传感输入，包括立体视觉、各类激光雷达（Lidar）、雷达（Radar）和音频阵列。它提供了一种独特的俯视空中检测视角，对于解决现实场景具有比使用热成像和 RGB 相机在特定视

爱怪笑的小杰杰

Leaflet 实现轨迹拐角自动圆弧化：基于球面几何的高精度平滑算法在 Web GIS 开发中，我们经常需要在地图上绘制用户轨迹或规划路线。原生的 Leaflet 只提供了 L.Polyline 来绘制直线段连接的折线，拐角处十分尖锐，看起来生硬不自然。为了提升视觉体验，常见的需求是仅将折线的拐角变成圆弧，而直线段部分保持不变。本文将详细介绍如何用 JavaScript + Leaflet 实现这一效果，并深入讲解背后的球面几何算法，确保在任意跨度（从几百米到上千公里）下圆弧都能稳定、正确地绘制。

嵌入式工控机在各类无人机中怎么选?植保 / 巡检 / 物流全场景应用方案汇总现在的无人机，几乎都离不开嵌入式工控机。它体积小、重量轻、功耗低、可靠性高，非常适合安装在无人机内部。