机器人训练师狂喜!Infinite Mobility:上海AI Lab造物神器1秒生成可动家具,成本只要1分钱

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🎮 "机器人训练师狂喜!上海AI Lab造物神器1秒生成可动家具,成本只要1分钱"

大家好,我是蚝油菜花。你是否也遇到过这些3D内容生产的痛点------

  • 👉 想训练机器人开冰箱门,但3D模型库只有静态冰箱
  • 👉 手动建模可动抽屉花3小时,关节运动还不符合物理规律
  • 👉 买商业资产库太贵,自建数据集又卡在标注环节...

今天要拆解的 Infinite Mobility ,正在颠覆虚拟物体的生产方式!这个由上海AI实验室打造的程序化生成系统,能像"3D打印机"般批量制造带物理属性的可交互物体:

22类家具家电 :从会转动的办公椅到能开关的微波炉,覆盖主流交互场景

工业级精度 :金属氧化痕迹/木材纹理等细节堪比专业建模

零人工标注 :基于树结构生长算法自动规避自碰撞问题

已有团队用它3天生成10万+训练样本,接下来就揭秘这套"造物主代码"的技术内核!

Infinite Mobility 是什么

Infinite Mobility 是上海AI Lab推出的可交互物体生成模型,基于程序化生成技术,高效生成高质量的可交互物体数据资产。相比传统数据集(如PartNet-Mobility),Infinite Mobility生成的物体结构复杂度更高、外观质量更优、成本更低。

该模型支持22类常见可交互物体的生成,单个物体生成仅需约1秒,生成数量无上限。生成的物体已应用于桃源2.0、Isaac Sim等仿真训练平台,助力机器人在虚拟环境中进行大规模训练,提升在真实世界中的操作能力。

Infinite Mobility 的主要功能

  • 高效生成可交互物体:支持快速生成高质量的可交互物体,单个物体生成时间仅需约1秒,且生成数量无上限。
  • 支持多样化物体类别:模型支持22类常见可交互物体的生成,涵盖家具、家电、工具等多种类型。
  • 提供高质量几何与材质:支持逼真的纹理、金属氧化痕迹、木材纹理等效果,提升仿真环境的真实感。
  • 确保物理合理性:基于程序化检测与调整,避免物体自碰撞和关节运动不合理的问题。
  • 低成本数据生成:单个生成成本可降至约0.01元,大幅降低数据获取成本。

Infinite Mobility 的技术原理

  • 程序化生成技术:基于预设的规则和逻辑动态生成物体的结构、几何形状和材质,避免对大规模标注数据的依赖。
  • 树结构生长策略:将关节结构抽象为树状模型,基于语义规则动态"生长"出完整的物体结构。
  • 几何与材质生成:结合程序化生成和精选资产库,确保部件尺寸、位置与支撑点精准对齐,并生成逼真的材质效果。

如何运行 Infinite Mobility

1. 环境安装

首先按照Infinigen的安装说明配置基础环境(基于git 572bfe7版本):

bash 复制代码
python setup.py

2. 下载部件数据集

从发布页面下载部件数据集,并配置路径:

python 复制代码
AUXILIARY_PATH = "/datasets/parts"

3. 生成物体

使用以下命令批量生成可交互物体(示例生成100个办公椅):

bash 复制代码
python paralled_generate.py OfficeChairFactory 100 10

4. 可视化结果

查看生成的URDF文件:

bash 复制代码
python show.py ./outputs/***.urdf

资源


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