第一个机器人程序

第一个机器人程序

ES机器人编程基础与操作

1. 机器人程序概述

  • 定义:一组机器人能识别和执行的指令
  • 功能:控制机器人在特定应用中的运动、IO信号交互及逻辑控制(如循环/条件判断)
  • 开发环境:Oppo Studio提供的编程界面或脚本接口

2. 编程界面结构

2.1 程序组成
  • 程序块:多个程序节点的组合(便于代码管理)
  • 程序节点:基础功能单元(如移动节点、路点节点)
2.2 路径规划
  • 路点(Waypoint):机器人移动路径的关键位置点
    • 创建方式:试教生成或命令配置
    • 管理:可自定义添加/编辑路点序列

3. 新建程序流程

3.1 基础操作
  • 新建文件:通过程序管理工具栏创建
  • 添加节点:
    • 移动节点(基础选项卡)
    • 路点节点(基础选项卡)
3.2 路点设置
  1. 进入路点设置界面
  2. 选择模式:
    • 基础模式
    • 布景模式
  3. 通过位置/姿态控制按钮调整机器人位置
  4. 确认后保存设置

4. 程序运行控制

4.1 启动流程
  1. 点击运行按钮
  2. 选择"从起始点运行"
  3. 长按"自动至"按钮移动到初始位姿
  4. 点击"确认运行"使能程序
4.2 安全操作
  • 停止程序:通过左侧菜单栏停止按钮
  • 速度调节:
    • 拖动滑块控制运动速度(同时影响示教/程序运行)
    • 初次建议设置为10%

5. 实操演示要点

  • 关键步骤:
    1. 创建两个路点
    2. 分别设置位置
    3. 调节机械臂速度
    4. 运行并观察移动过程

6. 课堂总结与练习

6.1 核心收获
  • 掌握Oppo Studio编程基础
  • 实现两点间往返移动程序
6.2 课后任务
  • 在虚拟机中完成:
    • 程序编写
    • 路点设置
    • 程序运行测试
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