仿生眼机器人(人脸跟踪版)系列之一

文章不介绍具体参数，有需求可去网上搜索。

特别声明：不论年龄，不看学历。既然你对这个领域的东西感兴趣，就应该不断培养自己提出问题、思考问题、探索答案的能力。

提出问题：提出问题时，应说明是哪款产品，在哪一步，遇到了什么问题，并提供必要的图片与视频信息。一个好的问题，可以更快的得到答案。

思考问题：思考如何快速、有效的解决问题？如果需要3D模型等文件，机器人使用遇到问题，肯定是直接在群里问。如果是想了解开发板等模块的具体参数，一定是网上搜索最快捷，最丰富。

探索答案：现如今AI已经十分智能，豆包、千问、DeepSeek，每一个都是经验丰富的大师。相比较而言个人的知识储备反而十分有限。所以，有什么困惑，不如先问问AI。

前言：发货前已经烧录程序

资料介绍

资料详情

注：无PCB文件。

代码详情

cpp 复制代码

/**
   作者：然也电子 2022.12.04
*/
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#include <Servo.h>
#include <Ticker.h>

//定义引脚

#define XARM_PIN D5          //X轴
#define YARM_PIN D4          //Y轴


#define XARM_LEFT 50 - 40     //x轴在最左边时角度
#define XARM_RIGHT 120 +50       //x轴在最右边时角度
#define YARM_TOP 50 -0          //Y轴上拉，眼向下看
#define YARM_BOTTOM 120 + 30  //Y轴下拉，眼向上看

WiFiUDP udp;  //定义一个UDP对象


const char *ssid = "ESP8266_EYES";
const char *password = "12345678";
char incomingPacket[255];  // 保存Udp工具发过来的消息

//定义舵机

Servo Xarm;                 //X轴
Servo Yarm;                 //Y轴


//  xarm(减顺)  ,   yarm(减顺)
int calValues[] = { 0, 0}; //调整值，对舵机初始状态角度的误差调整



void oper_eye(int xarm = -1, int yarm = -1) {

  if (xarm > 0) {
    Xarm.write(xarm + calValues[0]);
  }
  if (yarm > 0) {
    Yarm.write(yarm + calValues[1]);
  }
}



void setup()  //程序加电后初始化
{
  Serial.begin(115200);

  //  Serial.setDebugOutput(true);

  Xarm.attach(XARM_PIN);
  Yarm.attach(YARM_PIN);



  WiFi.mode(WIFI_AP);                   //wifi初始化
  while (!WiFi.softAP(ssid, password))  //启动AP
  {
  }
  Serial.println("AP启动成功");
  while (!udp.begin(10001))  //等待本机udp监听端口设置成功
  {
  }
  init_eye();

  delay(100);


}

void loop() {

  //解析Udp数据包
  int packetSize = udp.parsePacket();  //获得解析包
  if (packetSize)                      //解析包不为空
  {
    //收到Udp数据包
    if (udp.remoteIP().toString().equals("192.168.4.2")) {
      //      Serial.printf("a收到来自远程IP：%s（远程端口：%d）的数据包字节数：%d\n", udp.remoteIP().toString().c_str(), udp.remotePort(), packetSize);

      // 读取Udp数据包并存放在incomingPacket
      int len = udp.read(incomingPacket, 255);  //返回数据包字节数
      if (len > 0) {
        incomingPacket[len] = 0;  //清空缓存
      }
      //收到的命令
      String curCommand = String(incomingPacket);
      String cmd = curCommand;

      String tmp;
      int xValue, yValue;


      int pos = curCommand.indexOf(",");
      if (pos > 0) {
        cmd = curCommand.substring(0, pos);
        if (cmd.equals("rxy")) {
          tmp = curCommand.substring(pos + 1);

          pos = tmp.indexOf(",");
          xValue = tmp.substring(0, pos).toInt();
          yValue = tmp.substring(pos + 1).toInt();
        }
      }

      oper_eye( map(xValue, 0, 180, XARM_LEFT, XARM_RIGHT), map(yValue, 0, 180, YARM_BOTTOM, YARM_TOP));
    }
  }
}

//初始状态
void init_eye() {
  oper_eye(  90, 90 + 5);
}

模型文件

文件为STL格式，用于打印。可用SOLIDWORKS打开(其他能打开STL格式文件的软件理论上都可以打开)。不再提供其他格式，勿问。

视频教程

介绍组装和使用。

手机APP

用于识别人的眼球转动。

赠送资料

此资料用于配置环境，代码编译。

开发板是esp8266。

代码编译软件是arduino。

下载驱动是CP2102或者CH340。

注：因为配置环境相当复杂，每个人电脑不一样还会出现各种小问题，所以发货前统一烧好程序了。群内只负责组装问题的答疑，因人力有限，环境配置、二次开发、毕设等相关问题不在答疑范围。