和大多数开发环境一样，理论上，在 ROS 中，只需要记事本就可以编写基本的 ROS 程序，但是工欲善其事必先利其器，为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具：终端、IDE....

1.安装终端：Terminator

在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端：Terminator。

效果如下：

1.1 安装

复制代码

sudo apt install terminator

1.2 添加到收藏夹

显示应用程序 ---> 搜索 terminator ---> 右击选择添加到收藏夹

1.3 Terminator 常用快捷键

在同一个标签内的操作：

复制代码

Alt+Up                          //移动到上面的终端
Alt+Down                        //移动到下面的终端
Alt+Left                        //移动到左边的终端
Alt+Right                       //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    //搜索
Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

在不同标签之间的操作：

复制代码

F11                             //全屏开关
Ctrl+Shift+T                    //打开一个新的标签
Ctrl+PageDown                   //移动到下一个标签
Ctrl+PageUp                     //移动到上一个标签
Ctrl+Shift+PageDown             //将当前标签与其后一个标签交换位置
Ctrl+Shift+PageUp               //将当前标签与其前一个标签交换位置
Ctrl+Plus (+)                   //增大字体
Ctrl+Minus (-)                  //减小字体
Ctrl+Zero (0)                   //恢复字体到原始大小
Ctrl+Shift+R                    //重置终端状态
Ctrl+Shift+G                    //重置终端状态并clear屏幕
Super+g                         //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
Super+Shift+G                   //解除绑定
Super+t                         //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
Super+Shift+T                   //解除绑定
Ctrl+Shift+I                    //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
Super+i                         //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程

2.安装：VS Code

VS Code 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。

2.1 下载

VScode 下载：https://code.visualstudio.com/docs?start=true

历史版本下载链接：https://code.visualstudio.com/updates

2.2 VS Code 安装与卸载

2.2.1 安装

方式1：双击安装即可(或右击选择安装)

方式2： sudo dpkg -i xxxx.deb

2.2.2 卸载

复制代码

sudo dpkg --purge  code

2.3 VS Code 集成 ROS 插件

使用 VS Code 开发 ROS 程序，需要先安装一些插件，常用插件如下:

2.4 vscode 使用_基本配置

2.4.1 创建 ROS 工作空间

复制代码

mkdir -p xxx_ws/src    # (必须得有 src)

cd xxx_ws

catkin_make

2.4.2 启动 vscode

进入 xxx_ws 目录，启动 vscode：

复制代码

cd xxx_ws

code .

2.4.3 vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择：catkin_make:build。可以点击配置设置为默认，修改 .vscode/tasks.json 文件：

复制代码

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pac1;pac2"
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

2.4.4 创建 ROS 功能包

右键点击 src 目录 ---> create catkin package

设置包名、添加依赖：

☂ 第一个框（package name）：填写功能包名称，自定义

☂ 第二个框（dependencies）：填写用到的功能包名称 roscpp rospy std_msgs

2.4.5 C++ 实现

在自定义的功能包的 src 目录下新建 xxxx.cpp 文件：

复制代码

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

PS1: 如果没有代码提示，修改 .vscode/c_cpp_properties.json ，设置 "cppStandard": "c++17" 。

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当 ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

复制代码

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

2.4.6 python 实现

在自定义的功能包下新建 scripts 文件夹，创建 python 文件，并添加可执行权限：

复制代码

#! /usr/bin/env python
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld
"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

2.4.7 配置 CMakeLists.txt

C++ 配置:

复制代码

add_executable(节点名称（自定义）
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称（同上一致）
  ${catkin_LIBRARIES}
)

Python 配置:

复制代码

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

2.4.8 编译执行

编译: ctrl + shift + B

执行 C++:在 VScode 中添加

终端1，执行： source ./devel/setup.bash

终端2，执行： rosrun 功能包名称文件名

执行 Python:在 VScode 中添加

终端1，执行： roscore

终端2，执行： source ./devel/setup.bash

终端3，执行： rosrun 功能包名称文件名

PS: 如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。

1.第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径 #! /usr/bin/python3 ，但是不建议

2.建议使用 #!/usr/bin/env python ，但是会抛出异常： /usr/bin/env: "python": 没有那个文件或目录

3.解决1： #!/usr/bin/env python3 ，直接使用 python3，但不兼容之前的 ROS 相关 python 实现

4.解决2: 创建一个链接符号到 python 命令： sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

2.5 其他 IDE

ROS 开发可以使用的 IDE 还是比较多的，除了上述的 VScode，还有 Eclipse、QT、PyCharm、Roboware ...,详情可以参考官网介绍：IDEs。

3 launch 文件演示

3.1 需求

一个程序中可能需要启动多个节点，比如：ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。

launch 文件会默认首先启动 roscore。

3.2 实现

① 选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹

② 选定 launch 文件夹，右击 ---> 添加 XXX.launch 文件

③ 编辑 launch 文件内容：

复制代码

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

★ node ：包含的某个节点

✄ pkg ：功能包

✄ type ：被运行的节点文件

✄ name ：为节点命名

✄ output ：设置日志的输出目标

④ 运行 launch 文件

复制代码

source ./devel/setup.bash

roslaunch 包名 launch文件名

运行结果: 一次性启动了多个节点。

【机器人】—— 2. ROS 集成开发环境配置

1.安装终端：Terminator

1.1 安装

1.2 添加到收藏夹

1.3 Terminator 常用快捷键

2.安装：VS Code

2.1 下载

2.2 VS Code 安装与卸载

2.2.1 安装

2.2.2 卸载

2.3 VS Code 集成 ROS 插件

2.4 vscode 使用_基本配置

2.4.1 创建 ROS 工作空间

2.4.2 启动 vscode

2.4.3 vscode 中编译 ros

2.4.4 创建 ROS 功能包

2.4.5 C++ 实现

2.4.6 python 实现

2.4.7 配置 CMakeLists.txt

2.4.8 编译执行

2.5 其他 IDE

3 launch 文件演示

3.1 需求

3.2 实现