使用 COLMAP GUI 进行 SfM 和稀疏点云重建的步骤
1. 打开 COLMAP GUI
- 运行
colmap.bat，会弹出图形界面。
2. 新建项目（或打开已有项目）
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点击菜单栏的 File > New Project，选择一个空文件夹作为项目目录（建议新建一个空目录），把自己拍摄好的图片放进去。
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或者打开已有的数据库文件和图像文件夹路径。
3. 特征提取
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点击菜单栏的Processing > Extract Features。
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弹出对话框，通常默认参数即可（使用SIFT特征）。
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点击 extract 开始提取图像特征。
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完成后，状态栏会显示提取的特征数。完成后点×，关闭
4. 特征匹配
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点击菜单栏的 Processing > Match Features。
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默认用的是
Exhaustive Matcher（穷举匹配），适合少量图像。 -
如果是连续视频帧，可以选择
Sequential Matcher。 -
点击 Start 进行特征匹配。
5. 运行稀疏重建（SfM）
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点击菜单栏的 Reconstruction > Start Reconstruction。
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选择你的数据库文件和图像路径（通常已默认），创建或选择一个空文件夹存放重建结果。
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点击 Run，COLMAP 会开始从匹配的特征估计相机位姿，构建稀疏点云。
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进度和日志会显示在界面下方。
6. 查看稀疏点云与相机轨迹
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当稀疏重建完成后，界面左侧会显示重建出的相机位置和稀疏点云。
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你可以通过鼠标旋转、平移、缩放查看三维模型。
7. （可选）导出稀疏点云与相机参数
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点击菜单栏的 File > Export Model。
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选择导出格式（如PLY点云、TXT格式相机参数）。
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导出后，这些数据可用于NeRF等后续任务。
备注
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对于大规模图像集，建议先使用
Sequential Matcher进行匹配，避免穷举匹配太慢。 -
你也可以在菜单中的各个步骤调整参数，比如特征类型、匹配阈值等。
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COLMAP支持的图片格式很多，确保图像清晰且重叠区域充足，有助于准确匹配。