vTaskDelete 的作用

以下是添加了详细中文注释的 vTaskDelete函数，逐段解释其逻辑和关键操作：

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​函数定义与变量声明​

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete)
{
    TCB_t *pxTCB;  // 指向任务控制块（TCB）的指针

• ​功能​：删除指定的FreeRTOS任务。

• ​参数​：

  • xTaskToDelete：要删除的任务句柄（若为NULL则删除当前任务）。

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​进入临界区​

taskENTER_CRITICAL();  // 进入临界区，防止任务调度干扰
    {

• ​作用​：保护任务删除操作的原子性。

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​获取任务TCB​

/* 若参数为NULL，则删除当前正在运行的任务 */
        pxTCB = prvGetTCBFromHandle(xTaskToDelete);

• ​关键点​：

  • prvGetTCBFromHandle：将任务句柄转换为TCB结构体指针。

  • 若传入NULL，内部会自动获取当前任务的TCB。

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​从就绪/阻塞列表中移除任务​

/* 将任务从就绪/阻塞列表中移除 */
        if (uxListRemove(&(pxTCB->xStateListItem)) == (UBaseType_t)0)
        {
            taskRESET_READY_PRIORITY(pxTCB->uxPriority);  // 若该优先级无其他任务，清除就绪位
        }
        else
        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();  // 覆盖率测试标记（无实际代码）
        }

• ​逻辑​：

  • uxListRemove：从列表移除任务，返回剩余任务数。

  • 若返回0，表示该优先级无其他就绪任务，需重置优先级位图。

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​检查事件等待列表​

/* 检查任务是否在等待事件（如信号量、队列） */
        if (listLIST_ITEM_CONTAINER(&(pxTCB->xEventListItem)) != NULL)
        {
            (void)uxListRemove(&(pxTCB->xEventListItem));  // 从事件列表中移除
        }
        else
        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }

• ​作用​：确保任务不会因删除导致事件列表出现悬空指针。

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​更新任务编号​

/* 递增任务编号，便于调试工具检测任务列表变化 */
        uxTaskNumber++;

• ​用途​：内核感知型调试器可通过此值判断任务列表是否需要刷新。

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​处理当前任务自删除​

if (pxTCB == pxCurrentTCB)  // 如果是当前任务删除自身
        {
            /* 将任务TCB插入终止列表，由空闲任务负责内存回收 */
            vListInsertEnd(&xTasksWaitingTermination, &(pxTCB->xStateListItem));

            /* 通知空闲任务有任务待清理 */
            ++uxDeletedTasksWaitingCleanUp;

            /* 调用跟踪钩子函数（用于调试） */
            traceTASK_DELETE(pxTCB);

            /* 平台特定的删除前钩子（如Windows模拟器清理） */
            portPRE_TASK_DELETE_HOOK(pxTCB, &xYieldPending);
        }

• ​关键流程​：

  1. 自删除任务无法立即释放资源（需切换上下文）。

  2. 将TCB放入终止列表，由空闲任务异步回收内存。

  3. 钩子函数用于平台特定清理（如模拟器环境）。

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​处理其他任务删除​

else  // 删除其他任务
        {
            --uxCurrentNumberOfTasks;  // 更新全局任务计数器
            traceTASK_DELETE(pxTCB);   // 调试跟踪
            prvDeleteTCB(pxTCB);       // 直接释放TCB和栈内存

            /* 重置下一个任务解除阻塞时间（避免引用已删除任务） */
            prvResetNextTaskUnblockTime();
        }

• ​区别​：

  • 非自删除任务可直接同步释放资源。

  • 需检查并更新调度器的时间基准。

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​退出临界区​

}
    taskEXIT_CRITICAL();  // 退出临界区

• ​作用​：恢复中断和任务调度。

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​触发任务调度​

/* 若删除的是当前任务且调度器已启动，强制触发上下文切换 */
    if (xSchedulerRunning != pdFALSE)
    {
        if (pxTCB == pxCurrentTCB)  // 自删除场景
        {
            configASSERT(uxSchedulerSuspended == 0);  // 确保调度器未挂起
            portYIELD_WITHIN_API();                   // 主动让出CPU
        }
        else
        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
    }
}

• ​关键点​：

  • 自删除任务必须立即切换上下文，否则会继续执行非法内存。

  • portYIELD_WITHIN_API：触发调度器选择下一个就绪任务。

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​总结流程图​

开始
  │
  ├─ 进入临界区
  │   ├─ 获取TCB
  │   ├─ 从就绪/阻塞列表移除
  │   ├─ 从事件列表移除（若存在）
  │   │
  │   ├─ 如果是自删除任务：
  │   │   ├─ 加入终止列表
  │   │   ├─ 通知空闲任务清理
  │   │   └─ 调用平台钩子
  │   │
  │   └─ 如果是其他任务：
  │       ├─ 释放TCB内存
  │       └─ 重置解除阻塞时间
  │
  └─ 退出临界区
      │
      └─ 若自删除且调度器运行：
          └─ 强制上下文切换
结束

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​注意事项​

1. ​内存安全​：

   • 自删除任务的栈和TCB由空闲任务回收，需确保空闲任务有执行机会。

2. ​资源泄漏​：

   • 任务删除前应释放其占用的所有资源（如动态内存、外设句柄）。

3. ​实时性​：

   • 在中断中调用时，需使用 xTaskDeleteFromISR并处理上下文切换请求。