自我介绍
我是一名专注于嵌入式开发的工程师，有8年相关经验，主要做MCU固件开发，外设驱动和系统调试这些工作。平时常用 C语言，对RTOS，串口，DMA这些硬件接口比较熟悉，做事习惯从实际需求出发 ，注重代码的稳定性和资源利用率。
堆与栈的基本概念及区别
栈：就像叠盘子，只能从最上面拿或放，系统自动管理，用来存放 函数里面的临时变量，函数调用时的参数和返回地址。特点是快，但是空间小，大小 一般固定，用完自动释放，不用自己操心。
堆：像个杂乱的仓库，能随便存东西，但是需要自己手动申请，比如用malloc 和释放比如用free,空间比栈大，也更灵活，但是速度慢，而且如果忘记释放会造成学浪费，内存泄露
区别简单说，栈是系统自动管，快但空间小，堆是自己手动管，空间大但是麻烦，容易出问题
裸机 rtos里面测量栈最大使用深度的方法
1：填充检测法：
系统启动时，用一个特殊的值 比如0x55 把整个栈空间填满。程序跑一段时间后，看栈里哪些地方的数值被修改了------从栈的起始位置开发，最后一个被改掉的地方，就是栈用到的最大深度。
实际检测时，直接扫一遍栈内存，找到没被改的第一个位置，前面的就是实际用了多少。
2：硬件或系统工具
有些单片机自带栈边界检测功能，栈快满了会报警，rtos 通常有现成的函数，能直接查到每个任务的栈用了多少，最大 用到过多少。
栈内容发生 改变的情况
1：调用函数时，会把参数，返回地址，当前CPU的状态压入栈里面，函数的临时变量也存在栈里面。
2：函数结束返回时：之前压进栈的东西会被弹出来，恢复到调用前的状态。
3：发生中断时，cpu会把当前正在跑的状态，比如下一步要执行的指令地址，寄存器里面的数据，压进栈，中断处理完再弹出来继续跑。
4：临时变量被改时，比如函数里面的变量赋值，计算，都会直接修改栈里面的数据
CPU保存现场时保存的上下文信息
简单说就是 暂停时的所有 状态，主要包括
程序计数器PC ：记录下一条要执行的指令地址，恢复后能接着从这里跑
各种寄存器：比如存临时数据的通用寄存器，记录CPU状态，比如有没有进位，开没开中断，的状态寄存器
栈指针（SP）：记录栈当前的位置，确保恢复后栈的状态没错。
系统触发HardFault的定位原因的方法
1：查看故障寄存器，单片机里面有专门记录故障原因的寄存器，比如CFSR，里面的每一位对应一种错误，比如栈溢出，访问了无效的内存，除以0等，看这些位就能知道大概是啥问题
2：看栈里面的记录：HardFault发生 时，栈里会存故障前的状态，比如PC值，寄存器值，用调试器看栈里的PC的值，就能找到出问题 的代码位置 。
3：逐步排查：比如注释掉一部分代码，看看还会不会报错，一点一点的缩小 范围，或者加打印信息，看故障前执行到了哪一步
MCU从上电到执行main函数的流程
1：上电复位：单片机一通电，先触发 复位，硬件自动初始化，比如把要执行的第一个指令地址设好
2：跑启动代码
先初始化栈 告诉CPU栈从哪个地址开始用
初始化全局问题，把存在flash里面的初始值复制到RAM，没初始值 全局变量清成0
配置时钟，比如把单片机的主频从默认的低速模式调到高速模式
3：跳去执行main函数：启动代码跑完后，就会调用 我们写的main函数，程序正式开始运行
全局变量的初始化阶段
全局变量的main函数执行之前就初始化好了，具体是在启动代码里面处理的
有初始值的，比如int a = 10 从flash复制到RAM里。
没初始值的，比如int b 启动代码会把对应的RAM区域清0
串口通信的实现方式
我常用 两种方式，根据场景选：
1：中断方式
发数据或收数据时，不用一直等着，硬件处理完一个字节，就触发 中断，在中断里面把数据放到缓冲区，比如 收数据时存到数组，发数据时从数组里面取，优点是不耽误cpu干活，适合数据量不大 速度中等的情况
2：DMA方式：
让DMA控制器直接处理数据传输，CPU不用管，比如收数据时，DMA自动把串口听数据搬到内存缓冲区，满了就触发 中断 ，发数据时，DMA自动从缓冲区取数据发出去，适合数据量大的场景 ，比如大量日志打印，效率很高
缓冲区一般用环形缓冲区，像个圆圈，数据先进先出，避免新数据覆盖还没处理的旧数据
DMA传输完成中断与串口空闲中断的标志位问题
会同时置位，也可能同时触发 中断 ，具体看单片机型号，但是大部分都是这样的
比如：DMA刚把100个字节传完，触发 了FULL中断 ，这里串口刚好没有数据了，触发 idle中断 ，两个标志位会同时被硬件设置为有效
但是中断执行顺序要看优先级，优先级高的先跑，优先级一样的话，看单片机的默认顺序比如按中断编号排，处理时只要在中断里面分别检查并清除对应的标志位就可以