第2节：趣谈FreeRTOS--打工人的日常

🧔 老李：

昨天我们以HR的视角详细介绍了打工人的入职、离职与裁员，对应xTaskCreate 与 vTaskDelete。今天我们以一个打工人的视角看看，打工人的日常工作。

提前的周末

周四晚上10点Android组小张结束了一天的开发，准备下班回家。iOS组小刘则向老赵请假周六要参加好兄弟婚礼。

🧑 iOS 小刘：

赵哥，周六是我好兄弟婚礼，我去当伴郎，明天想请一天假提前去帮他布置婚礼现场。

🧑🏻‍🦲 移动端老赵： 去吧，记得飞书上提申请。

🧑 iOS 小刘：

谢谢赵哥！

紧急会议

⏱️ 晚上22:30

PM老吴在项目群里发消息：
22:45 紧急开会，@移动端老赵 @服务端老钱 @产品老孙 @测试老周

加入XX集团日程: www.feishu.cn/calendar/sh...

日程主题: 端午节XXX功能紧急发版

时间: 2025年XX月XX日（周三） 22:45 - 23:45 (GMT+8)

组织者: 老吴

会议上

🧔🏻‍♀️ VP：

为了保障端午节活动的顺利召开，公司决定新增加一个XXX功能。还有5天时间，为了尽快铺量，功能明晚18点就要发版！老孙，你现在把PRD发给大家。各位，辛苦提前赶赶，这个对咱们公司非常重要！活动结束后给大家加鸡腿！
👩 测试老周：

留给我们测试的时间太紧了，我们要预留至少8小时测试，决不能在线上出问题。老赵，你们能在明天早上10点提测吗？

老赵摸了摸自己的光头，看了看电脑上的时钟

🧑🏻‍🦲 移动端老赵： 现在12点了，还有10个小时提测。哎，找小张和小刘吧，他俩就住在隔壁公寓，其他人住的太远，打车过来至少要1个小时。老钱，你那边呢？什么时候能联调？
🧑🏻‍🦲 服务端老钱： 哎，提测前两小时开始联调吧，小郑还在改Bug，我一会儿让他优先保障端午节活动接口开发。

于是，老赵打电话给睡觉中的小张和请假中的小刘

第二天早上9点，小红早早来到公司，看到通宵写代码的小张、小刘正在焦头烂额的自测。小郑趴在桌子上睡着了。

👧 测试小红：

小红："二位啥时候提测呀？"
🧑 iOS 小刘：

十一点吧，我们先自测一下，你先忙别的吧。
👧 测试小红：

小红：好的，提测了叫我
🧑 小刘 & 小张：

OK

⏱️ 上午10:30

小刘和小张在项目群里发消息：

🧑 小刘 & 小张：
提测邮件已发 @测试小红

vTaskDelay

🧔 老李：

员工(Task)休息一段时间(vTaskDelay)，例如：996周期性的每天上班12小时，下班12小时(vTaskDelay12个小时)，然后不需要唤醒自动回去上班。

关键步骤

挂起Task调度器
将当前Task加入到延时队列
恢复Task调度器
如果需要则让出CPU

参数：

const TickType_t xTicksToDelay：调用任务应阻塞的Tick周期数[^1]

C 复制代码

#if ( INCLUDE_vTaskDelay == 1 )

    void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ) 
    {
    BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;

        /* 如果 xTicksToDelay == 0 则只让出CPU并重新调度 */
        if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )
        {
            /* 调用vTaskDelay之前是不能进行挂起Task调度器的，因为如果调度器被挂起当前Task又调用vTaskDelay，则整个系统将被暂停，实时性无法保障 */
            configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
            vTaskSuspendAll(); /* 临时挂起Task调度器，保证操作原子性，参见第五节 */
            {
                traceTASK_DELAY();

                /* 当一个任务如果被从event list中移出时，由于pxReadyTasksLists会在关闭调度器时被修改，因此，如果当前有Task就绪（在ISR函数中变成就绪）不会立即进入就绪队列，而是进入PendingReadyList 当调度器恢复时再进入到就绪队列。 */

                /* 调用vTaskDelay的当前任务由于在执行，所以不会在 event list中，所以可以添加到DelayedList中 */
                prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
            }
            xAlreadyYielded = xTaskResumeAll(); /* 恢复Task调度器 */
        }
        else
        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }

        /* 如果恢复Task调度器时没有自动触发任务切换，由于当前任务已经Delay进入"睡眠状态"，则需要手动强制调研一次Yield让出CPU */
        if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
        {
            portYIELD_WITHIN_API();
        }
        else
        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
    }

#endif /* INCLUDE_vTaskDelay */

T 代码段 A + T 代码段 B + T v T a s k D e l a y U n t i l = 1000 T i c k T_{代码段A} + T_{代码段B} + T_{vTaskDelayUntil} = 1000Tick