建立工具坐标系的作用： 1. 确立工具的TCP点（即工具中心点），方便调整工具状态。 2. 确定工具进给方向，方便工具位置调整
工具坐标系特点： 新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的，新的工具坐标系的位置和方向始 终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的
什么情况下需要使用工具手：需要用到绕X、绕Y、绕Z的姿态旋转时，需要进行工具手 标定
什么情况下无需使用工具手：机器人本身仅做Z轴姿态旋转，且工具末梢位于机器人6轴 法兰中心延长线上；此时可以不设置工具手参数
适用场景 机器人在工作时X、Y、Z轴需要绕着A、B、C姿态轴旋转时，就需要标定工具手，例如 焊接工艺、打磨工艺、喷涂工艺等。