有了ORB-SLAM3在win7下编译的经验，就想能不能直接把NGD-SLAM在win7下编译，用CMake生成了vs的项目文件，编译遇到不少问题。
首先是Eigen,编译的时候会报以大堆warning,直接导致编译器的堆空间不够用，换了几个版本的Eigen，结果都一样，感觉过度使用模板，会导致编译时间过长，还导致一堆问题，在网上查了解决方案，在vcxproj文件中加入 x64 ,部分解决了问题，但有几个Eigen文件，修改了vcxproj文件仍然会报错，又在网上查了查，需要修改Eigen的代码才能解决问题，最后关闭所有的warning提示，编译过程清静了不少。
然后是opencv,因为下载的版本是4.1.1（用的vs2015，对C++11支持不是很彻底，最新版4.12.0编译会有问题），等到调试的时候，才发现读取YOLO的Darknet是会出问题，然后查看文档才发现，NGD-SLAM需要opencv4.4以上的版本，已经编译了半天的opencv,实在不想再下个新版本了，就查看了4.12.0的读取darknet的文件darknet_io.cpp，把里面的读取layer的部分代码替换了4.1.1的版本，重新编译，调试通过。
再有就是调试的问题，编译通过了运行程序，发现窗口一直处于Waiting for image的状态，因为还没来的及仔细阅读代码，大致跟踪了一下，发现是YOLO的问题，因为mbFinishRequested变量没有被初始化导致YOLO线程执行一次之后直接退出，而Track线程会一直等待YOLO线程的处理结果从而导致Track没有更新，画面一直处于等待状态。
记录下编译过程，希望对有NGD-SLAM有兴趣的人有所帮助。
最后放上一张win7下的截图，可以看到NGD-SLAM处理动态场景还是不错的，虽然有些时候还是会出现误判，而且optical flow似乎不是很稳定，有时候会crash,等仔细阅读了代码再看能不能解决。