安装G2O

1. 安装依赖库

首先，我们需要安装G2O所需的依赖库。以下是在Ubuntu中安装这些库的命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libeigen3-dev libboost-all-dev libopencv-dev

2. 下载G2O源码

接下来，从G2O的GitHub仓库下载源码：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o

3. 配置与编译

在g2o源码目录下，使用CMake配置项目，并编译安装：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install