ROS 2 Lyrical 第4章 URDF机器人建模与Gazebo Garden仿真本章完整迁移原版ROS Kinetic URDF/Gazebo内容,全量适配ROS 2 Lyrical + Ubuntu 26.04 + Gazebo Garden,修正ROS1专属rospack、roslaunch XML、gazebo_ros旧插件,替换为colcon、Python Launch、gazebo_ros2、xacro ROS2标准接口,统一DDS分布式通信逻辑。 内容严格遵循ROS 2官方机器人建模规范,覆盖URDF基础语法、Xacro宏简化建模、RViz2可视化、Gazebo物理仿真、