GNSS 数据格式主要分为两大类 ------标准化协议格式（通用、跨设备兼容）和厂商私有格式（设备专属、需定制解析），其中智能座舱、车载导航场景最常用的是 NMEA-0183 协议格式。以下是核心格式的详细说明：
一、 标准化协议格式（主流通用）
这类格式是行业规范，几乎所有 GNSS 模块（GPS / 北斗 / GLONASS）都支持，适合车载系统开发。
1,NMEA-0183 协议
这是车载场景的核心格式，ASCII 文本格式，以 $ 开头、逗号分隔字段、* 后接校验和，支持多系统兼容（前缀区分：GP=GPS、BD= 北斗、GN= 多系统融合）。
常用报文类型（车载开发重点关注）：
| 报文类型 | 核心作用 | 车载用途 |
|---|---|---|
| GGA | 三维定位 + 高程 + 卫星状态 | 判断定位有效性、获取经纬度 / 海拔 |
| RMC | 最小定位 + 速度 + 航向 + 日期 | 实时轨迹计算、车速 / 方向显示 |
| GSA | 卫星精度因子 + 参与定位卫星编号 | 评估定位精度（PDOP/HDOP 值） |
| GSV | 可见卫星信息（方位角 / 信噪比） | 诊断卫星信号强度 |
| VTG | 地面速度与航向（多单位） | 车速校验、导航方向修正 |
| GLL | 简易定位（经纬度 + 时间） | 轻量化定位场景 |
2,NMEA 2000 协议
是 NMEA-0183 的升级版，面向车载 / 航海总线场景，采用 CAN 总线传输，支持高速、多设备数据交互，适合与车载 CAN 系统集成（如直接对接智能座舱的总线模块）。
特点：二进制格式、高带宽、支持多节点同时传输、抗干扰性强。
3,RTCM 协议
全称 Radio Technical Commission for Maritime Services，用于差分定位（提升定位精度到厘米级），是基站向车载终端发送差分修正数据的标准格式。
车载场景：自动驾驶、高精度定位（如无人配送车、L4 级自动驾驶）会用到 RTCM 3.0/3.1 版本。
二、 厂商私有格式（设备专属）
这类格式是 GNSS 模块厂商自定义的二进制格式，解析效率高、数据全，但不通用，需厂商提供解析库。
常见类型：
UBX 格式 ：u-blox 模块的私有格式，二进制编码，包含比 NMEA 更全的原始数据（如卫星原始观测值、多普勒频移、时钟偏差），适合高精度定位开发。
SiRF 格式 ：瑟孚（SiRF）模块的私有格式，支持深度定制数据输出（如自定义刷新率、数据字段）。
北斗 BDS 私有格式：部分国产北斗模块的自定义格式，包含北斗特有的卫星数据（如三频信号、短报文通信数据）。
车载优势：
二进制格式比 NMEA 的 ASCII 格式传输效率更高，占用带宽小，适合智能座舱的低延迟需求。
三、 原始观测数据格式（科研 / 高精度场景）
面向专业测绘、自动驾驶高精度定位，包含卫星原始信号数据，需专业算法解算。
1,RINEX 格式
全称 Receiver Independent Exchange Format，接收机独立交换格式，是 GNSS 原始数据的通用交换标准，支持多系统数据融合（GPS / 北斗 / GLONASS/Galileo）。
数据内容：伪距、载波相位、多普勒频移、卫星钟差等原始观测值。
车载场景：L4/L5 级自动驾驶的高精定位算法开发、差分基站数据记录。
2,SP3 格式
卫星精密星历格式，记录卫星的精确轨道数据，用于高精度定位解算（如厘米级定位）。
四、车载开发选型建议
普通智能座舱导航：优先选 NMEA-0183 协议（GGA+RMC+GSV 组合），兼容性强、解析简单。
车载总线集成场景：选 NMEA 2000 协议，直接对接 CAN 总线，减少数据转换环节。
高精度定位（自动驾驶）：选 UBX 私有格式 + RTCM 差分格式，或 RINEX 原始数据格式，兼顾效率与精度。
| 格式分类 | 具体格式 | 核心特点 | 车载适用场景 |
|---|---|---|---|
| 标准化文本协议（通用兼容） | NMEA-0183 | 1. ASCII 文本格式，以$开头、逗号分隔字段，易读易解析; 2. 支持多系统前缀：GP(GPS)、BD(北斗)、GN(多系统融合); 3. 常用报文：GGA/RMC/GSA/GSV/VTG; 4. 传输速率中等，兼容性极强 | 1. 普通智能座舱导航（仪表 / 中控屏定位）；2. Android Auto/CarPlay 数据交互；3. 车载导航 SDK 对接（高德 / 百度车机版） |
| 标准化总线协议（车载集成） | NMEA 2000 | 1. 二进制格式，基于 CAN 总线传输；2. 高带宽、低延迟、抗干扰性强；3. 支持多设备节点同时通信，无需额外串口 | 1. 车载总线一体化集成（与 CAN/LIN 总线联动）;2. 多传感器融合（GNSS+IMU + 车速）;3. 商用车 / 工程车定位监控 |
| 差分定位协议（高精度场景 | RTCM 3.0/3.1 | 1. 二进制格式，用于基站向车载终端发送差分修正数据；2. 支持单频 / 双频差分，提升定位精度至厘米级；3. 包含卫星星历、伪距修正、载波相位修正 | 1. L2/L3 级辅助驾驶（车道级导航）;2. 自动驾驶高精定位（融合 IMU / 激光雷达）;3. 无人配送车 / 自动驾驶出租车 |
| 厂商私有二进制格式（高效定制） | UBX（u-blox） | 1. u-blox 模块专属格式，二进制编码，数据量小、解析效率高；2. 包含比 NMEA 更全的原始数据（卫星观测值、时钟偏差、多普勒频移）；3. 支持自定义数据输出频率和字段 | 1. 对解析效率要求高的车载场景；2. 高精度定位算法自研；3. 智能座舱多系统融合定位 |
| SiRF（瑟孚） | 1. SiRF 模块专属格式，二进制 / 文本可选；2. 支持深度定制数据输出内容 | 1. 老旧车载 GNSS 模块适配；2. 特定车型原厂定位系统 | |
| 原始观测数据格式（科研 / 算法开发） | RINEX | 1. 接收机独立交换格式，文本 / 二进制可选；2. 包含卫星伪距、载波相位、多普勒频移等原始观测数据；3. 支持多系统数据融合（GPS / 北斗 / GLONASS/Galileo） | 1. 车载定位算法科研与自研；2. 高精度定位算法验证与优化； |