a800上gazebo无法使用gpu的问题修复

这是偶然发现的问题，来自于使用gazebo进行训练时，查看nvidia-smi发现并没有使用gpu资源，虽然使用的非常少但是如果不使用的话fps还是会非常小的，所以才发现了xorg没有使用gpu的问题，这个其实也算是驱动安装的问题，如果正常安装好的话应该是不会有这个问题才对（此时可以自由调节分辨率）

为什么我的 Gazebo / OpenGL 一直是 llvmpipe？

直接查询通过glxinfo | grep "OpenGL vendor"，只要不是nvidia的就应该是有问题的。

------一次服务器图形栈「显卡存在但不被使用」的完整剖析

1. 问题现象回顾

环境在修复前是：

DISPLAY = :1

OpenGL vendor = Mesa/X.org

OpenGL renderer = llvmpipe

bash 复制代码

xrandr --listproviders

Provider 0: modesetting

Provider 1: NVIDIA-G0

关键现象总结：

NVIDIA GPU 被内核识别（NVIDIA-G0 存在）

但 Xorg 的 OpenGL 实际使用的是 Mesa

Gazebo / glxinfo 全部走 CPU software renderer

服务器 + NVIDIA 显卡 + 默认图形配置下最典型的一种"半可用状态"。

2. 根本原因：GPU 存在 ≠ OpenGL 使用 GPU

2.1 Linux 图形栈的三层结构（关键背景）

很多人误以为：

装了 NVIDIA 驱动 → OpenGL 就会用 GPU

这是不成立的。

Linux 图形栈是三层解耦的：

sh 复制代码

┌──────────────┐
│  Application │  ← gazebo / glxinfo
└──────────────┘
        ↓ OpenGL
┌──────────────┐
│   libGL.so   │  ← Mesa or NVIDIA
└──────────────┘
        ↓
┌──────────────┐
│     Xorg     │  ← 选择哪个 GPU provider
└──────────────┘
        ↓
┌──────────────┐
│  Kernel DRM  │  ← nvidia / modesetting
└──────────────┘

只要其中任何一层没选 NVIDIA，最终就会 fallback 到 llvmpipe

3. 这台服务器「具体卡在哪里」

3.1 DISPLAY=:1 ------ 你不是主显示会话

在服务器上：

:0 → 通常是物理主显示

:1 → 往往是：

GDM / LightDM 创建的次级会话

或远程 / 登录管理器生成的 X session

很多发行版默认让 :1 走 modesetting

3.2 xrandr --listproviders

Provider 0: modesetting ← 被 Xorg 选中

Provider 1: NVIDIA-G0 ← 只是"存在"，没被用

这说明：

NVIDIA GPU 已经注册为 Render Provider

但没有被 Xorg 绑定为主 provider

所以 OpenGL 默认走：

modesetting → Mesa → llvmpipe

3.3 OpenGL vendor string: Mesa/X.org

这是决定性证据：

OpenGL 的 libGL.so 来自 Mesa，而不是 NVIDIA

即使：

nvidia-smi 正常

CUDA 可用

👉 OpenGL 仍然是 CPU

4. nvidia-xconfig 重新配置

执行了：

bash 复制代码

sudo nvidia-xconfig
sudo systemctl restart display-manager

这一步的本质是：

4.1 生成 /etc/X11/xorg.conf

nvidia-xconfig 自动生成了类似这样的配置：

Section "Device"

Identifier "NVIDIA Device"

Driver "nvidia"

BusID "PCI:xx:yy:z"

EndSection

并强制：

Xorg 使用 nvidia 驱动

而不是 modesetting

4.2 结果：Xorg 主 provider 切换

修复后会看到：

复制代码

xrandr --listproviders

变成类似：

Provider 0: NVIDIA-0

这意味着：

Xorg → NVIDIA DRM → NVIDIA libGL → GPU

于是：

复制代码

glxinfo | grep "OpenGL vendor"

变成：

OpenGL vendor string: NVIDIA Corporation

Gazebo、OGRE、OpenGL 才真正上了 GPU。

5. 为什么服务器默认"不用 NVIDIA"

这是设计选择，不是 bug。

服务器发行版（Ubuntu Server / CentOS）默认策略：

优先稳定、兼容

不假设一定有显示器

不假设一定需要 OpenGL

因此：

组件默认

Xorg driver modesetting

OpenGL Mesa

GPU 仅 CUDA

👉 这对深度学习服务器是合理的

👉 对 Gazebo / 仿真则是灾难

如果我想「还回去」，该怎么做？

你这个问题问得非常专业 👍

下面给你三种安全回退方式。

✅ 方式：删除 xorg.conf（最干净）

复制代码

sudo rm /etc/X11/xorg.conf
sudo systemctl restart display-manager

系统会回到：

bash 复制代码

modesetting

Mesa

llvmpipe

bash 复制代码

注意，服务器上是用不了的。所以不能用于gazebo训练～

经过配置之后，gazebo的fps会有所提高。