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背景
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【OS】【Nuttx】【ARMV7M】任务跳转（上下文切换）（一）
分析完了 xPSR 寄存器的剩余设置，并回顾了之前 blog 【OS】【Nuttx】【最小系统】任务跳转 在 SIM 仿真环境下的任务跳转，然后开始分析 up_switch_context，分析了其函数名意义，注释相关，以及两个参数 rtcb（当前正在运行的任务）和 tcb（指向下一个即将运行的任务），然后分析了 up_switch_context 完成任务切换的核心操作，下面继续
栈溢出检测
之前介绍了 Nuttx 平台的上下文切换函数 up_switch_context，然后在 SIM 仿真环境中，真正的切换动作在 sim_fullcontextrestore 里面
下面来看 ARMV7M 的上下文切换，和 SIM 仿真环境不同，ARM 架构下的上下文切换，是通过宏实现的（SIM 环境是函数调用）
下面来详细看下，首先是宏定义的整体结构
#ifndef up_switch_context：检查是否已经定义过up_switch_context的宏或函数，如果已经定义过（比如在某个架构相关的文件中，已经提供了汇编实现），就跳过这个宏定义，比如下面这个 tlsr82 的芯片架构，这是一种可选默认实现的常见技巧，优先使用底层的特殊版本，如果没有，就用 ARM 下面的通用版本
define up_switch_context(tcb, rtcb) ...：定义参数的宏，该宏接受两个参数tcb（下一个要运行的任务）和rtcb（当前运行的任务）do { ... } while (0)：C 语言函数式宏的经典写法，确保宏在任何上下文中都能安全使用，避免语法错误
OK，接下来是 up_interrupt_context() 函数，该函数返回
true：当前处于中断上下文（比如正在处理硬件中断）false：当前处于任务，线程上下文
在 ARMV7M 架构中，up_interrupt_context 实现如下
这里关于 IPSR 寄存器，之前 blog 【OS】【Nuttx】【栈溢出】up_initial_state（IPSR&EPSR） 已经介绍过，当 IPSR 为 0 时，表示 Thread mode，非异常状态，也就是普通任务模式，而非 0 时，则表示中断模式
所以 !up_interrupt_context() 表示只有在非中断上下文（也就是普通任务重），才允许切换任务，而在中断服务程序 ISR 中，则不能直接进行任务切换，因为 ISR 可能会破坏调度器状态，或导致栈混乱，所以任务切换必须由调度器在安全的上下文中触发（比如从中断退出时再请求切换）
OK，然后是 sys_call0(SYS_switch_context)，表示的是系统调用，其中
sys_call0：表示该系统调用不需要参数（0 个参数）
SYS_switch_context：系统调用编号，代表请求操作系统执行上下文切换
注意，这里没有像 SIM 环境那样直接操作寄存器，而是通过系统调用通知内核去完成切换，适用于用户态和内核态分离的系统
最后的 UNUSED(rtcb) 是一个常见的宏，一般定义为 (void)(x)，用来消除编译器中未使用参数的告警 ，这里其实除了 rtcb，tcb 参数也没用到，所以还应该加上 UNUSED(tcb)
OK，系统调用触发之后，之前说过，系统调用也属于一种异常类型
然后在之前 blog 【OS】【Nuttx】【构建】向量表 里分析过最开始的向量映射
在 PendSV 之前的异常处理，都统一映射到 exception_common 函数，exception_common 函数的定义如下，是用汇编语言编写的
OK，本篇先到这里，如有疑问，欢迎评论区留言讨论，祝各位功力大涨，技术更上一层楼！！！更多内容见下篇 blog