《相关研究》003

具身智能与物理人工智能及世界模型

1. 具身智能

   主流具身智能采用分层模块化 + 大模型中枢的技术架构，整体分为感知层、认知决策层、运动控制层、执行器层、环境交互层五大核心层级，同时配套底层支撑体系，下面是学术界和工业界通用的完整架构解析。包括VLM+PID、规则+PID、VLA。

2. 物理人工智能

   让 AI 系统理解并遵循物理规律、在真实物理世界中完成感知 --- 推理 --- 行动 --- 反馈闭环的实体智能系统，是 AI 从 "虚拟生成" 走向 "实体执行" 的核心技术路径。

3. 世界模型

   世界模型是智能体通过感知数据学习得到的环境内部表征模型，能够对物理世界的状态、动态变化、动作 - 结果的因果关系进行建模与预测，使智能体在不实际执行动作的情况下，预演行为后果，辅助决策规划。