适用范围：乐迪
R9DS接收机，搭配乐迪AT9 / AT9S / AT9S Pro / AT10 / AT10II一类发射机。如果你的发射机具体型号不同，菜单名称可能略有差异，但
R9DS的对码方法、SBUS切换方法和PX4接线思路是一样的。
1. 先说结论
R9DS可以工作在PWM模式和SBUS模式。- 如果你要接
PX4 / Pixhawk飞控，优先建议使用SBUS模式，接线最简单，只需要 1 组信号线。 R9DS切到SBUS模式后，CH9 / S.BUS口输出 SBUS 信号 ，这是接PX4的关键。- 对
PX4来说，你通常只需要把R9DS的CH9/S.BUS这一路接到飞控的RC IN / RCIN / DSM/SBUS RC / SBUS_IN口。 - 乐迪发射机菜单里如果看到
OUT = PPM / SBUS / CRSF，那通常是发射机训练口/模拟器口输出设置 ，它不等于R9DS接收机的CH9是否输出SBUS。
真正决定R9DS输出模式的，是接收机上的ID SET按键。
2. 设备和模式概览
2.1 发射机与接收机
官方来源：https://www.radiolink.com/at9spro_manual
官方来源：https://www.radiolink.com/r9ds_manual
2.2 R9DS 支持的两种输出模式
| 模式 | 指示灯 | 主要用途 | 关键说明 |
|---|---|---|---|
PWM 模式 |
红灯常亮 | 直接接舵机、ESC、普通 PWM 设备 | 每个通道单独输出 |
SBUS 模式 |
蓝灯或蓝紫色灯常亮 | 接飞控、FBL、支持 SBUS 的设备 | CH9/S.BUS 输出 SBUS 信号 |
2.3 官方模式图
SBUS 模式
官方来源：https://www.radiolink.com/newsinfo/412905.html
SBUS 模式下，官方说明的重点是：
CH9/S.BUS输出SBUS信号。- 其余部分 PWM 口的通道映射会变化。
- 如果你是接
PX4，最重要的是记住：只用CH9/S.BUS这一口接飞控。
3. 对码前准备
正式对码前，建议先做这几件事：
- 把螺旋桨拆掉，避免误触发油门造成危险。
- 给发射机装好电池或确认电量充足。
- 让发射机和接收机保持较近距离，建议在
0.5到1米左右，不要贴得太死，也不要离得太远。 - 如果接收机已经装在机架上，先确认供电正常。
- 如果后续要接
PX4，建议先完成对码，再切SBUS，最后再接飞控。
4. 乐迪 R9DS 对码详细步骤
4.1 正确的对码顺序
第一步：先开遥控器
先打开乐迪发射机电源，确认发射机已经正常进入工作界面。
第二步：再给 R9DS 接收机上电
给 R9DS 上电后，接收机会开始等待与发射机建立连接。
第三步：长按接收机上的 ID SET
按住 R9DS 接收机上的 ID SET 按键，长按超过 1 秒，接收机进入对码状态。
第四步：观察指示灯变化
当对码成功后：
- 接收机指示灯会停止异常闪烁并进入稳定状态。
- 发射机屏幕顶部会出现信号连接图标。
第五步：重启并再次确认
建议完成对码后：
- 关闭接收机电源。
- 关闭发射机电源。
- 重新先开遥控器，再给接收机上电。
- 再次确认连接是否稳定。
这样做的目的，是排除"刚对码成功但重启后不生效"的偶发现象。
4.2 对码成功后怎么判断
如果对码成功，通常会看到这些现象：
- 发射机顶端出现连接信号图标。
- 接收机状态稳定，不再异常闪烁。
- 连接到舵机、飞控或通道监视页面时，拨动摇杆/开关可以看到通道变化。
4.3 对码失败时常见原因
如果反复对码不成功，优先检查下面几项：
- 发射机和接收机是否属于兼容型号。
- 接收机供电是否稳定。
- 发射机是否已经正常开机，而不是停留在异常界面。
- 距离是否过近贴在一起，或者过远。
- 接收机是否曾经异常设置，建议断电后重新来一次。
5. 如何把 R9DS 修改为 SBUS 模式
这是接 PX4 最关键的一步。
5.1 切换方法
R9DS 的模式切换不是在发射机菜单里改，而是通过接收机按键切换：
- 先给
R9DS上电。 - 找到接收机侧面的
ID SET按键。 - 在 1 秒内连续短按两次
ID SET。 - 观察接收机指示灯颜色变化。
5.2 如何判断已经切到 SBUS
- 红灯常亮 ：表示当前还是
PWM模式。 - 蓝灯或蓝紫色灯常亮 ：表示已经切到
SBUS模式。
如果你短按两次后还是红灯，说明没有切换成功，可以断电后重新上电，再重复操作一次。
5.3 一个非常容易搞混的点
很多人会把下面两件事混在一起：
R9DS接收机切换SBUS模式- 发射机系统菜单里的
OUT = SBUS
这两件事不是一回事：
R9DS是否输出SBUS，由接收机ID SET双击切换决定。- 发射机菜单里的
OUT，通常是发射机背部训练口/模拟器口输出协议。
也就是说：
你就算把发射机菜单里的 OUT 设成 SBUS，如果 R9DS 还是红灯，它的 CH9 也不一定在输出给飞控用的 SBUS。
6. R9DS 接 PX4 / Pixhawk 的接线方法
6.1 最小可用接线
当 R9DS 已经切到 SBUS 模式后，接线非常简单：
text
R9DS CH9/S.BUS 信号线 -> PX4 飞控 RC IN / RCIN / DSM-SBUS RC / SBUS_IN 的信号脚
R9DS CH9/S.BUS +5V -> PX4 飞控 RC 输入口的 +5V
R9DS CH9/S.BUS GND -> PX4 飞控 RC 输入口的 GND也可以简化理解成：
text
R9DS 只用 CH9 这一组 3 线
|
+----> 接到 PX4 的遥控接收机输入口6.2 你应该接飞控上的哪个口
不同 PX4/Pixhawk 飞控，遥控输入口命名不完全一样，常见标法有：
RC INRCINDSM/SBUS RCSBUS_IN/PPM_IN
原则只有一个：
找飞控上"遥控输入口"，不要接到 MAIN OUT、AUX OUT 这种电机/舵机输出口。
6.3 接线方向一定要看清
接错方向是最常见的故障之一。通常 3 根线分别是：
- 浅色线：信号
- 红色线：
+5V - 黑色或棕色线：
GND
但不同线材颜色并不是绝对统一，最终以飞控丝印和接收机插针标识为准。
如果你的飞控是 JST-GH 小口，而接收机是标准排针，你可能需要一根对应的转接线。
这时候一定要对照你自己的飞控说明书确认 Signal / 5V / GND 排列顺序，再插线。
6.4 给 PX4 用户的实用建议
- 接
PX4时，不要把CH1到CH8当作一堆独立 PWM 通道接到飞控。 - 直接用
CH9/S.BUS即可。 - 这样接线最简洁，也最符合
PX4文档推荐的SBUS接法。
6.5 一个通用接线示意
text
乐迪发射机 )))))) 无线链路 )))))) R9DS
|
| CH9 / S.BUS
v
PX4 飞控的 RC IN / SBUS 输入口7. 在 QGroundControl 里完成 PX4 设置
完成硬件接线后，下一步就是在 QGroundControl 里把遥控器配置好。
7.1 操作前确认
进入 QGroundControl 之前，请先确认：
- 发射机已经开机。
R9DS已经对码成功。R9DS已经切到SBUS模式，最好是蓝灯或蓝紫灯常亮。- 飞控已经通过
USB或供电方式连接到QGroundControl。 - 螺旋桨已拆除。
7.2 Radio 校准步骤
在 QGroundControl 中：
- 连接飞控。
- 打开
Vehicle Setup。 - 进入
Radio页面。 - 点击开始校准。
- 选择与你发射机相符的摇杆模式，常见是
Mode 2。 - 按提示依次推动
Roll / Pitch / Yaw / Throttle。 - 再把所有拨杆、旋钮、三段开关都拨动到全行程。
- 保存设置。
校准成功后，你应该能在通道监视区看到：
- 主摇杆有连续变化。
- 三段开关有明显三档变化。
- 二段开关在高低两个位置切换。
7.3 如果通道方向反了怎么办
如果在 QGroundControl 里看到某个通道方向相反，比如：
- 推油门时条形图反向变化
- 推前俯仰时方向不对
- 左右横滚反向
可以回到乐迪发射机的 REVERSE 菜单，把对应通道反相，然后重新执行一次 Radio 校准。
7.4 飞行模式开关怎么设置
对 PX4 来说，最常见的做法是：
- 用一个 三段开关 作为飞行模式切换
- 把这个三段开关映射到
CH5或CH6
然后在 QGroundControl 的 Flight Modes 页面中：
- 选择
Mode Channel。 - 观察你拨动哪个开关时通道变化。
- 把这个通道设成模式通道。
- 再给不同档位分配飞行模式。
新手常用的模式可以从这几个开始：
PositionAltitudeReturn
7.5 解锁和安全开关建议
如果你的发射机通道足够，建议再留一个独立开关做安全相关功能，例如：
Arm/DisarmKill Switch
常见做法是：
CH5：三段飞行模式CH7或CH8：解锁 / 安全开关
这不是唯一标准，但对 PX4 来说比较直观，也方便后续排查。
8. 乐迪发射机怎么设置得更适合 PX4
如果你是第一次把乐迪遥控器接到 PX4，建议按下面思路设置。
8.1 建议单独新建一个模型
不要拿以前玩固定翼、车模、船模的模型配置直接上 PX4。
最好在发射机里单独建一个模型记忆，专门给当前飞控机型使用。
这样做的好处是：
- 不容易把原来的混控、反向、端点带进来。
- 后续排查问题更简单。
- 飞行模式开关可以按
PX4的逻辑单独配置。
8.2 建议把模式开关单独映射到 AUX 通道
下面是一个很实用的建议分配：
| 通道 | 建议用途 |
|---|---|
CH1 |
Roll / Aileron |
CH2 |
Pitch / Elevator |
CH3 |
Throttle |
CH4 |
Yaw / Rudder |
CH5 |
三段飞行模式开关 |
CH6 |
备用旋钮或云台 |
CH7 |
解锁 / 安全开关 |
CH8 |
备用功能 |
即使你的发射机默认通道排列略有差异，也不用太紧张，QGroundControl 的 Radio 校准可以帮助你确认实际通道。
8.3 乐迪发射机里 AUX-CH 的作用
如果你需要把三段开关映射到某个通道，可以进入乐迪的 AUX-CH 菜单进行设置。
官方菜单示意如下：
、
常规做法是：
- 长按
MODE进入菜单。 - 找到
AUX-CH。 - 选择你要输出的通道，例如
CH5。 - 把它分配给某个三段开关。
- 保存后进入
SERVO或QGroundControl通道监视页面检查是否生效。
8.4 如果你只是接 PX4，不必急着折腾复杂混控
对 PX4 来说，最重要的是：
- 四个主通道正常
- 一个模式开关正常
- 一个安全开关可用
至于乐迪发射机里的复杂混控、曲线、双速率、指数等功能，可以后续根据机型慢慢加。
第一次接通时，建议先用最朴素的配置，减少变量。
9. 常见故障排查
9.1 对码成功了，但 PX4 里完全没有通道
优先检查这几项：
R9DS是否真的切到了SBUS模式，是否为蓝灯或蓝紫灯。- 你是否把线接到了
CH9/S.BUS，而不是其他 PWM 口。 - 你是否把线接到了飞控的
RC IN / SBUS输入口，而不是MAIN OUT / AUX OUT。 - 三根线顺序是否接反。
- 飞控是否给接收机提供了正常的
5V电源。
9.2 QGroundControl 能看到通道，但飞行模式切不了
通常是下面几种原因：
- 发射机的三段开关没有真正映射到某个
AUX通道。 Flight Modes页面里没有把正确通道设成Mode Channel。- 三段开关实际输出范围不够大，导致不同档位没有被区分开。
解决方法是：
- 回到发射机确认
AUX-CH设置。 - 在
Radio页确认开关对应的是哪一个通道。 - 再到
Flight Modes页面重新选择。
9.3 遥控方向是反的
去乐迪发射机里找到 REVERSE 菜单，把反向的通道翻转，然后重新做 Radio 校准。
9.4 我把发射机里的 OUT 设成 SBUS 了，为什么还是不行
因为那通常是发射机训练口输出协议 ，不是 R9DS 接收机的工作模式。
你要检查的是：
R9DS有没有双击ID SET- 当前是不是蓝灯
- 线是不是从
CH9/S.BUS接到飞控
9.5 对码后偶尔会丢连接
建议检查：
- 发射机电量是否充足
- 接收机供电是否稳定
- 天线安装方向是否合理
- 机体内部是否有线材松动
如果你是第一次装机，先在地面把每个开关拨几十次，确认接收稳定，再上桨飞行。
10. 给初次装机用户的推荐流程
如果你想少走弯路，建议按这个顺序来：
- 先给发射机和
R9DS对码。 - 对码成功后，把
R9DS切到SBUS模式。 - 用
CH9/S.BUS接到PX4飞控的遥控输入口。 - 打开
QGroundControl，做Radio校准。 - 设置一个三段飞行模式开关。
- 再设置一个安全开关。
- 检查通道方向和档位逻辑。
- 最后再装桨、试车、试飞。
11. 一页速查版
对码
- 先开遥控器
- 再给
R9DS上电 - 长按
ID SET超过 1 秒 - 看发射机连接图标和接收机状态
切 SBUS
R9DS上电ID SET1 秒内连按 2 次- 红灯变蓝灯或蓝紫灯
接 PX4
R9DS CH9/S.BUS->PX4 RC IN- 3 根线：
Signal / 5V / GND
QGroundControl
Vehicle Setup -> Radio做校准Vehicle Setup -> Flight Modes设置三段开关
12. 官方参考资料
- Radiolink 官方
R9DS说明页：https://www.radiolink.com/r9ds_manual - Radiolink 官方
R9DS中文说明页：https://www.radiolink.com/newsinfo/412905.html - Radiolink 官方
AT9S Pro说明页：https://www.radiolink.com/at9spro_manual - PX4 官方接收机与发射机说明：https://docs.px4.io/main/zh/getting_started/rc_transmitter_receiver
- PX4
Pixhawk 4接线快速入门：https://docs.px4.io/v1.16/zh/assembly/quick_start_pixhawk4.html - PX4
Durandal接线快速入门：https://docs.px4.io/v1.16/zh/assembly/quick_start_durandal.html - PX4
Pix32 v5接线快速入门：https://docs.px4.io/main/zh/assembly/quick_start_holybro_pix32_v5.html - QGroundControl
Radio Setup：https://docs.qgroundcontrol.com/Stable_V4.3/en/qgc-user-guide/setup_view/radio.html - QGroundControl
PX4 Flight Modes Setup：https://docs.qgroundcontrol.com/Stable_V4.3/en/qgc-user-guide/setup_view/flight_modes_px4.html
13. 最后提醒
- 第一次调试遥控器和飞控时，一定先拆桨。
PX4成功识别遥控器之前，不要急着联调电机。- 先把"对码成功、SBUS 蓝灯、CH9 接对、QGC 看到通道"这 4 件事确认好，后面的调试会轻松很多。