ubuntu24.04系统使用深度相机Astra pro时的配置方法

1.简介

本文详细介绍如何在ubuntu24.04系统中使用奥比中光的深度相机Astra pro的配置方法，已经验证过了。

Astra pro这款相机已经停产，官方对软件也已经停止维护，不过还是可以在新的ubuntu中使用。只是必须使用OpenNI 2.3.0.63 + Astra SDK v2.1.3才能运行。

2.安装依赖

复制代码

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake git libsfml-dev libudev-dev freeglut3-dev libusb-1.0-0-dev

3. 下载OpenNI和Astra SDK

必须使用linux版本的OpenNI 2.3.0.63 + Astra SDK v2.1.3，最新版本的Astra SDK已经在底层不支持。

OpenNI 2.3.0.63 下载连接：

https://download.csdn.net/download/hulinhulin/92881081

Astra SDK v2.1.3 linux x64版本下载连接：

https://download.csdn.net/download/hulinhulin/92881085

Astra SDK v2.1.3也可以去官网下载对应的版本：

https://www.orbbec.com/developers/astra-sdk/

4. 安装OpenNI和Astra SDK

4.1 安装OpenNI

进入对应版本目录，这里安装的是linux x64版本OpenNI:

cd OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63

添加执行权限:

chmod +x install.sh

执行:

sudo ./install.sh

安装后会自动将安装文件放入主文件夹OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63

4.2 安装Astra SDK

解压AstraSDK-v2.1.3-Ubuntu-x86_64.zip后，AstraSDK-v2.1.3-Ubuntu-x86_64文件夹里面有两个压缩文件，选择AstraSDK-v2.1.3-94bca0f52e-20210608T062039Z-Ubuntu18.04-x86_64.tar.gz解压（另外一个应该也是可以的，没试过）：

进入AstraSDK-v2.1.3-Ubuntu-x86_64目录：

cd AstraSDK-v2.1.3-Ubuntu-x86_64

解压并把文件复制到主文件夹下的AstraSDK目录下：

复制代码

     tar -xzf AstraSDK-v2.1.3-94bca0f52e-20210608T062039Z-Ubuntu18.04-x86_64.tar.gz
     mv AstraSDK-v2.1.3-94bca0f52e-20210608T062039Z-Ubuntu18.04-x86_64 ~/AstraSDK

5. 配置USB规则

复制代码

        sudo cp ~/AstraSDK/install/orbbec-usb.rules /etc/udev/rules.d/
        sudo udevadm control --reload-rules
        sudo udevadm trigger
        sudo usermod -aG video $USER

6.设置环境变量

复制代码

echo 'export ASTRA_SDK_INCLUDE=$HOME/AstraSDK/include' >> ~/.bashrc
echo 'export ASTRA_SDK_LIB=$HOME/AstraSDK/lib' >> ~/.bashrc
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$ASTRA_SDK_LIB' >> ~/.bashrc
echo "source $HOME/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63/OpenNIDevEnvironment" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 测试

拔掉摄像头数据线，重启电脑。

运行以下命令，将会看到摄像头的图像，可能第一次运行./bin/SimpleStreamViewer-SFML时会有警告并且没有显示出图像，再次运行即可：

复制代码

cd ~/AstraSDK/samples
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
./bin/SimpleStreamViewer-SFML