分布式具身智能平台（Distributed Embodied Intelligence Platform）：UAV&UGV空地协同自治系统架构（GNSS拒止）
视频、雷达SLAM 巨视安防 2026年5月20日 07:00 上海
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构建了一套面向GNSS拒止环境的空地协同自主系统，实现从多模态感知、多机器人融合定位，到任务分配与协同控制的全栈闭环能力。
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Provide a full-stack air-ground collaborative autonomy system, integrating perception, multi-robot localization, task allocation, and coordinated control under GNSS-denied environments.
分布式具身智能平台（Distributed Embodied Intelligence Platform）
包含四个核心壁垒：
🔥 1. 多约束融合
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LiDAR / Vision / UWB / Semantic
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Factor Graph统一建模
🔥 2. 空地协同
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UAV（全局） + UGV（局部）
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跨域协同
🔥 3. 多机任务系统
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Task Allocation
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动态重规划
🔥 4. 地图系统
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Submap → Global Map
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可复用 / 可扩展
1️⃣ 数据流
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↓ 主流程（感知 → 决策 → 控制）
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↔ 横向（UAV ↔ UGV）
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↑ 反馈（执行 → 感知）
👉 形成闭环：
Perception → Fusion → Map → Task → Control → Execution → Perception
2️⃣ 空地协同被"视觉强化"
┌────────────────────┐
│ Air-Ground Manager │
└────────────────────┘
↙ ↘
UAV UGV
👉 明确表达：
-
UAV主导（全局）
-
UGV执行（局部）
3️⃣ 融合引擎
┌──────────────────────────────┐
│ Factor Graph Fusion Engine │
│------------------------------│
│ Geometric | Metric | Semantic │
└──────────────────────────────┘
4️⃣ Map System
Local Map → Submap → Global Map
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Loop Closure
-
Map Matching
-
Cross-domain Alignment
5️⃣ UAV vs UGV差异
| UAV | UGV |
|---|---|
| Global View | Local Precision |
| Sparse | Dense |
| Fast | Stable |