arm虚拟机实时性优化总结

优化手段：

中断：

修改qemu，spi类型中断不陷入el0; 让中断在el1完成注入。

指定nohz， 减少timer 中断

棒核、隔离核、减少ipi

实时核不推进rcu， 减少ipi 中断 ： rcu_nocb

亲缘性设置， 减少实时核ipi、spi

禁止timer迁移，减少ipi trap

使能gic 4.1, 禁止lpi trap，sig trap

减少timer、spi中断trap时间（正在做）

mmio:

virtio polling， 减少 virtio mmio trap

干掉热区，减少 bpmp mmio trap

使用virtio console， 减少全模拟console trap

VHE下，timer、icc寄存器不trap

premalloc memory： 减少mem mmio trap时间

禁止bpmp emc trap进入el0

减少gic dist mmio trap (正在做）

禁止 mem mmio trap（准备做）

寄存器，指令：

将wfi指令脱敏，减少指令trap

禁止systemd trace，减少ipi send mcr trap

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实时性优化近期成果：已知超时case都已经解决。

task设置RT FIFO

host的 /usr/bin/mirobot_preset.sh 添加：

sudo mkdir -p /dev/hugepages_2mb

sudo mount -t hugetlbfs -o pagesize=2M none /dev/hugepages_2mb

echo 400 | sudo tee /sys/kernel/mm/hugepages/hugepages-2048kB/nr_hugepages

dd if=/dev/zero of=/dev/hugepages_2mb/ivshmem bs=1M count=300

两个 guest xml 修改ivshem部分，修改成下面的样子：

<qemu:arg value='memory-backend-file,id=ivmem,mem-path=/dev/hugepages_2mb/ivshmem,size=256M,prealloc=on,share=on'/>

两个guest 内核启动参数 添加csdlock_debug=1 smp.csd_lock_timeout=2

合入此path： https://gerrit.evad.mioffice.cn/c/mirobotics/system_software/architecture/virtualization/thor_mos_kernel_kvm/+/253926

运控业务的锁（futex syscall 98）也对实时性有很大影响，

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