优化手段：
中断：
修改qemu，spi类型中断不陷入el0; 让中断在el1完成注入。
指定nohz， 减少timer 中断
棒核、隔离核、减少ipi
实时核不推进rcu， 减少ipi 中断 ： rcu_nocb
亲缘性设置， 减少实时核ipi、spi
禁止timer迁移，减少ipi trap
使能gic 4.1, 禁止lpi trap，sig trap
减少timer、spi中断trap时间（正在做）
mmio:
virtio polling， 减少 virtio mmio trap
干掉热区，减少 bpmp mmio trap
使用virtio console， 减少全模拟console trap
VHE下，timer、icc寄存器不trap
premalloc memory： 减少mem mmio trap时间
禁止bpmp emc trap进入el0
减少gic dist mmio trap (正在做）
禁止 mem mmio trap（准备做）
寄存器，指令：
将wfi指令脱敏，减少指令trap
禁止systemd trace，减少ipi send mcr trap
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实时性优化近期成果：已知超时case都已经解决。
task设置RT FIFO
host的 /usr/bin/mirobot_preset.sh 添加：
sudo mkdir -p /dev/hugepages_2mb
sudo mount -t hugetlbfs -o pagesize=2M none /dev/hugepages_2mb
echo 400 | sudo tee /sys/kernel/mm/hugepages/hugepages-2048kB/nr_hugepages
dd if=/dev/zero of=/dev/hugepages_2mb/ivshmem bs=1M count=300
两个 guest xml 修改ivshem部分，修改成下面的样子：
<qemu:arg value='memory-backend-file,id=ivmem,mem-path=/dev/hugepages_2mb/ivshmem,size=256M,prealloc=on,share=on'/>两个guest 内核启动参数 添加csdlock_debug=1 smp.csd_lock_timeout=2
运控业务的锁（futex syscall 98）也对实时性有很大影响，
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