|____2.4 FreeRTOS 深度解析--阻塞延时

  阻塞延时的阻塞是指任务调用该延时函数后，任务会被剥离 CPU 使用权，然后进入阻塞状态，直到延时结束，任务重新获取 CPU 使用权才可以继续运行。在任务阻塞的这段时间，CPU 可以去执行其它的任务，如果其它的任务也在延时状态，那么 CPU 就将运行空闲任务。

 

 

(1)获取当前任务的任务控制块，用于指向当前正在运行或者即将要运行的任务的任务控制块。

(2)xTicksToDelay 是任务控制块的一个成员，用于记录任务需要延时的时间，单位为 SysTick 的中断周期。

(3)任务切换。调用 tashYIELD()会产生 PendSV中断，在 PendSV中断服务函数中会调用上下文切换函数 vTaskSwitchContext()，该函数的作用是寻找最高优先级的就绪任务，然后更新 pxCurrentTCB。