Π0 理论讲解更新中

环境的配置和运行

Π环境部署（运行 且 无理论讲解）-CSDN博客文章浏览阅读56次，点赞6次，收藏3次。因为我是新手所以直接采用gputop。https://blog.csdn.net/qq_62260432/article/details/161925028?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=161925028&sharerefer=PC&sharesource=qq_62260432&sharefrom=from_link

前置知识理论（理论）

基于模仿学习的方法（ACT、Aloha、mobile Aloha、behavior robot suite）

具身智能有很多路线除了现在我们主流探索的VLA方向，还有两个路线我们没有试过就是模仿学习和强化学习，星海图最近正在尝试如何把模仿学习和强化学习应用到vla， 1般主流是这3个路线。

模仿学习和vla有很多共性，模仿学习需要采集数据1般通过遥操等方式采集，而采掘数据刚好是VLA可以用到的，如果是走VLA的话可能会比较低模仿学习是1个中间的路径。

• 我们首先根据我们的输入比如说位置坐标通过编码器生成1个风格z
• 然后将z和摄像头捕捉的内容作为1整个编码器的输出预测我们的动作序列