PID算法学习笔记PID是闭环控制(有反馈调节的控制)的一种,也是应用最为广泛的一种例如:要控制无人机悬停的高度,我们能够控制的是无人机螺旋桨的旋转速度,旋转速度越快,螺旋桨产生的升力越大,如果用开环控制,很难让无人机飞行到指定的高度,因为无人机会同时受到重力、空气的扰动以及阻力等各种不确定的因素。假设无人机安装了传感器,能够感知当前飞行的高度,则能够计算出当前高度到目标高度的误差,误差值越大,我们给无人机提供的升力越大。这里可以把升力和误差值表示成一个线性关系,比如升力F=0.01×误差值,我们可以用这个公式来控制无人机