IROS 2025论文分享:基于大语言模型与行为树的人机交互学习实现自适应机器人操作近年来,大型语言模型(Large Language Model, LLM)展现出了强大的自然语言处理能力。 许多研究已将LLM应用于机器人,以实现指令执行任务,例如SayCan、RT-2、VoxPoser等。然而,这些方法需要反复调用LLM来处理外部干扰,这是一个非常耗时的过程。机器人领域的一个活跃研究方向是将LLM与行为树(Behavior Tree, BT)相结合。LLM被用于将用户指令解释为包含任务目标条件的行为树。当外部干扰导致BT中的条件无法达成时,行为树规划器(BT Planner)会基于动作