Windows 11的WSL2里丝滑运行PX4+Gazebo仿真
PX4 官方本身就支持 Windows 10/11 + WSL2 开发环境，并且可以跑 Gazebo 仿真。Windows 11 的 WSLg 也支持 Linux GUI，所以 Gazebo 窗口可以直接弹出来，不需要再装 VcXsrv 之类的 X Server。
一、使用的配置
|-----------------|----------------------|
| 电脑 | Windows11 |
| WSL | WSL2 |
| Ubuntu 22.04 | 22.04 |
| PX4 | -Autopilot main 或稳定版 |
| Gazebo Harmonic | / |
PX4 官方现在支持 Ubuntu 22.04 和 24.04，Gazebo 新版已经替代 Gazebo Classic；Ubuntu 22.04 及之后推荐用新版 Gazebo。
二、安装步骤
1、WSL+Ubuntu安装
（1） Windows PowerShell 管理员执行
wsl --update
wsl --set-default-version 2
wsl --install -d Ubuntu-22.04当然也可以指定安装位置，博主是在D:\WSL\Ubuntu-22.04目录下
mkdir D:\WSL\Ubuntu-22.04
wsl --install -d Ubuntu-22.04 --location D:\WSL\Ubuntu-22.04
这里注意：
（1）用户名不要用默认的，因为比较长，自己起一个短一点的。
（2）设置密码的时候你输入是不显示的，但是实际上已经输入进去了。用过linux的应该都知道。
如果你已经装过 Ubuntu，就只执行：
bash
wsl --update
wsl --shutdown2. 建议给 WSL2 分配资源
在 Windows 里打开：
C:\Users\你的用户名\.wslconfig如果没有就新建。写入：
bash
[wsl2]
memory=12GB
processors=8
swap=16GB
guiApplications=true然后 PowerShell 里执行：
wsl --shutdown 再重新打开 Ubuntu。
如果你电脑内存只有 16GB，可以把 memory=12GB 改成：memory=8GB
3. 安装 PX4
注意：PX4 一定放在 WSL 的 Linux 目录里，不要放 /mnt/d/ 或 /mnt/c/。
在 Ubuntu 里执行：
bash
cd ~
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y git curl wget python3-pip python3-venv
然后克隆 PX4：
bash
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
如果 GitHub 慢，可以先浅克隆：
bash
git clone --depth 1 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot
git submodule update --init --recursive --depth 14. 安装 PX4 工具链和 Gazebo
下载完成后进入目录：
bash
cd ~/PX4-Autopilot安装 PX4 工具链：
bash
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
官方 PX4 Ubuntu 安装脚本会安装 PX4 开发环境，包括 Gazebo Harmonic 和相关工具链。
这个过程会比较久，中间如果问你密码，就输入你的 Ubuntu 密码；如果问是否继续，输入：y
安装结束后，不要马上编译。先关闭 Ubuntu
bash
exit
然后回到 Windows PowerShell 执行：
TypeScript
wsl --shutdown然后重新进入 Ubuntu：
bash
wsl -d Ubuntu-22.04
5. 运行 PX4 + Gazebo 仿真
再重新打开 Ubuntu：
bash
wsl -d Ubuntu-22.04然后运行 PX4 + Gazebo：
bash
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500
PX4 官方文档里第一次用模拟器构建就是这个命令，gz_x500 会启动 Gazebo 里的 x500 多旋翼仿真。
成功的话，你会看到 PX4 控制台，并且 Gazebo 窗口弹出来。但是现在还是有问题：
现在 PX4 + Gazebo 已经跑起来了 。左边 Gazebo 里已经有 x500_0 无人机，右边 PX4 控制台也启动成功了。
现在不能起飞的原因是这两行：
bash
Preflight Fail: No connection to the GCS
Arming denied: Resolve system health failures first意思是：PX4 没检测到地面站连接，所以拒绝解锁。PX4 仿真默认启用了 Data Link Loss 检查，没连接 QGroundControl / MAVSDK / MAVLink 程序时可能不允许起飞；官方文档也说明可以用 NAV_DLL_ACT=0 禁用这个数据链路丢失动作来做仿真测试。
6.临时测试起飞，直接在右边 pxh> 输入
你现在就在 PX4 shell 里，直接输入：
bash
param set NAV_DLL_ACT 0
param set NAV_RCL_ACT 0
param save然后再输入：
bash
commander arm
commander takeoff如果成功，无人机会在 Gazebo 里起飞，如图
NAV_DLL_ACT=0 是关闭 GCS 数据链路丢失动作；NAV_RCL_ACT=0 是关闭遥控器链路丢失动作。这个适合 SITL 仿真测试，不要照搬到真机上。
7.命令测试
PX4 控制台里可以测试
起飞：
bash
commander takeoff降落：
bash
commander land退出仿真：（直接按Ctrl + C也可以）
bash
shutdown三、上接上文中出现的问题，更正规的方法：连接 QGroundControl
如果你要正常调参、看姿态、规划任务，建议装 QGroundControl。QGC 会作为 GCS 给 PX4 发心跳，PX4 就不会再报 "No connection to the GCS"。QGC 文档也说明，建立通信链路后它会自动连接车辆。
1、安装QGroundControl
直接去官网：Download and Install | QGC Guide下载，然后一键安装就可以了。
安装好后先打开 QGroundControl。
2、Windows 版 QGC 连接 WSL2 里的 PX4
PX4 官方说明：Windows 版 QGroundControl 可以连接 WSL2 中运行的仿真，但需要手动添加 UDP 链接；WSL 的 IP 重启后会变，所以可能每次重启 WSL 后要更新一次。
在 Ubuntu 里新开一个终端，输入：
html
ip addr | grep eth0你会看到类似：
html
inet 172.xx.xx.xx/20复制 172.xx.xx.xx 这一段。
然后在 QGroundControl 里：
html
左上角 Q 图标
Application Settings
Comm Links
Add
Type 选 UDP
Name 填 WSL
Listening Port / Port 填 18570
Server Address 填刚才的 172.xx.xx.xx
Save
Connect
PX4 官方给的 WSL2 + Windows QGC 连接端口就是 18570。
3、在PX4运行的窗口，输入起飞指令
bash
commander takeoff飞机正常起飞
现在这个环境已经成功了，后面就可以继续接 MAVSDK、ROS 2、QGroundControl、路径规划 这些了。
四. 常见问题
如果出现：
html
ninja: error: unknown target 'gz_x500'执行：
bash
cd ~/PX4-Autopilot
make distclean
make px4_sitl gz_x500PX4 文档也提到这个错误可以用 make distclean 清理后重试。
如果 Gazebo 窗口打不开，先检查：
bash
echo $WAYLAND_DISPLAY
echo $DISPLAYWindows 11 WSLg 正常时，这两个变量通常会有值。然后 Windows PowerShell 执行：
bash
wsl --update
wsl --shutdown再重开 Ubuntu。
如果你是 NVIDIA 显卡，只需要在 Windows 侧安装最新 NVIDIA 驱动，不要在 WSL 里装 Linux 显卡驱动。
NVIDIA 官方 WSL 文档明确说明 WSL 里不要安装 Linux display driver。