宇树科技官网深度研究：产品与文档体系全景

研究对象 ：unitree.com/cn 中文官网及关联子页、support.unitree.com 文档中心、github.com/unitreerobotics 开源组织。

研究方法 ：2026 年 6 月初对官网各路由 HTML 链接抓取、重点产品页正文抓取，并与 GitHub 上 unitree_sdk2 / unitree_sdk2_python / unitree_legged_sdk 等 SDK 仓库 README 及文档链接交叉验证。

核心结论 ：官网呈现 四足（消费/行业）+ 通用人形（多价格带）+ 灵巧手/机械臂 + 感知/零部件 + 数采方案 的完整矩阵；公开标价 覆盖 Go2（9997 元起）、G1（8.5 万起）、R1（2.99 万起）、H2（19.9 万）等走量 SKU；开发体系以 SDK2（DDS） 为主、Legged SDK（UDP/Go1） 为遗留线；UnifoLM 世界模型 + G1-D 数采全栈 是具身智能叙事的核心增量。

1. 公司与官网结构

1.1 公司对外表述

主体：宇树科技股份有限公司（杭州，2016 年 8 月成立）。

定位（关于我们页） ：世界知名的 民用机器人 公司，专注消费级、行业级 高性能通用足式/人形机器人 及 灵巧机械臂 的自主研发、生产和销售。

文化表述：

项目	内容
愿景	用科技推动世界进步
使命	创建世界的科技树
文化	极致洞察，自我成就，协助共赢

品牌曝光（官网列举）：2021 牛年春晚、2022 冬奥会、2023 Super Bowl、2023 杭州亚运会、2025 蛇年春晚《秧Bot》、2025 世界人形机器人运动会等。

与宇树科技_公司研究笔记.md 中 科创板申报稿口径 （2026-03 受理、2025 营收 17.08 亿等）互补：官网偏 产品与品牌 ，招股书偏 财务与治理。

1.2 官网站点地图

首页：unitree.com/cn/

主导航（从首页 HTML 提取）：

一级	二级 / 代表 URL
机器人 · 机器狗	As2 · Go2 · Go1 · A1
机器人 · 行业级	A2 · B2 · B1 · AlienGo
机械臂	Z1 · D1-T
感知	4D LiDAR L2 · LiDAR 汇总
组件	GO-M8010-6 电机 · B1-16 关节 · SV1-25 舵机等
通用人形	H2 · H2 Plus · R1 · G1 · H1
灵巧手	Dex3-1 · Dex5-1 · Dex1-1 · Dex2/5
应用方案	G1-D 数采 · R1-D · G1-Comp 铁甲拳王 · R1-A
行业应用	电力巡检 · 应急消防
开源	官方开源
服务与支持	文档中心 · 下载中心 · 条款 · 联系
关于宇树	关于我们 · 新闻 · 招聘 · 供应商
APP 下载	Go2 · G1 · H1 · B2 · R1 · PUMP

页脚生态链接：UniStore · 具身智能平台 · 具身智能社群 · ICP 浙ICP备17044557号-2。

采购入口 ：unitree.com/cn/booking（预约/合作）。

1.3 联系与支持

渠道	内容
客服热线	400 626 6518（7×24 表述）
销售	sales_global@unitree.com
技术支持	support@unitree.com
人事	hr@unitree.com
安全	security@unitree.com
杭州总部	杭州市滨江区东流路 88 号峰达创意园 1 号楼 3 楼
深圳	南山区南山智谷 F 座 2304
上海子公司	上海高羿，宝山区南大数智绿洲 9 号楼 11 楼

2. 产品矩阵总览

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方案层
G1-D 数采全栈
UnifoLM 世界模型
人形
H1 / H1-2 全尺寸
H2 / H2 Plus
G1 中型走量
R1 轻量低价
四足
消费/科研: Go2 Go1 A1 As2
行业: A2 B2 B1 AlienGo
Dex 灵巧手系列
Z1 / D1-T 机械臂
L2 4D 激光雷达
关节电机/舵机

价格带梯度（官网公开标价，含税）：

档位	代表产品	官网起价
千元--万元	Go2 AIR	¥9,997
万元	Go2 PRO / X	¥18,600 / ¥29,999
3 万级	R1 AIR	¥29,900
4 万级	R1	¥39,900
8.5 万级	G1	¥85,000
19.9 万级	H2	¥199,000
感知配件	L2 雷达	¥1,799

行业级 A2/B2/As2 EDU、G1 EDU、H2 EDU 等多为 「联系销售」，体现 B 端项目制。

3. 四足机器人（机器狗）

3.1 Unitree Go2（消费/科研 flagship）

页面：unitree.com/cn/go2

Slogan：具身智能新物种 · 进化永无止尽

核心卖点：

标配 4D 超广角激光雷达 L2（360°×96°，盲区低至 0.05 m）
AI + 机器人 大模型赋能；ISS 2.0 智能伴随；3D 激光建图
OTA 持续升级；亚运会「显眼包」铁饼运输案例

配置分级（AIR / PRO / X / EDU）：

项目	AIR	PRO	X	EDU
售价	¥9,997	¥18,600	¥29,999	联系销售
重量	~15 kg	同左	同左	同左
最大速度	0~2.5 m/s	0~3.5 m/s	0~3.7 m/s（极限 ~5 m/s）	同 X
最大关节扭矩	---	~45 N·m	~45 N·m	~45 N·m
4D LiDAR	●	●	●	●
ISS 2.0	○	●	●	●
二次开发	○	○	◕	●
保修	半年	1 年	1 年	1 年

SDK ：unitree_sdk2 下 example/go2/、go2w/（轮足变体 go2-w）。

3.2 Unitree As2（消费级新品）

页面：unitree.com/cn/As2

定位：小巧身躯行业性能；~18 kg，动力性能约为 Go2 的 2 倍表述。

亮点	参数
关节扭矩	最大 ~90 N·m（EDU）
续航	空载 >4 h / >20 km；负载 15 kg >2.5 h
防护	IP54（PRO/EDU）
感知	L2 或工业级 64~128 线雷达（配置差异）
伴随	ISS 3.0（PRO/EDU）
开发	仅 EDU 支持二次开发；支持 UniStore 应用平台

另有 As2-W 轮足变体。

3.3 Unitree A2（行业级四足）

页面：unitree.com/cn/A2

Slogan：星际猎影

项目	数值
重量	带电池 ~42 kg
关节	12 个；最大扭矩 ~180 N·m
续航	空载 5 h / 20 km；负载 25 kg 时 3 h / 12.5 km
负载	持续行走 ~25 kg；极限站立 ~100 kg
感知	前/后双激光雷达 + 相机（PRO）
温度	-20℃ ~ 55℃
防护	IP56（核心件可达 IP67）
接口	RS485×2、CAN×2、千兆以太网×2 等
二次开发	支持

3.4 Unitree B2（工业四足 flagship）

页面：unitree.com/cn/b2

Slogan：突破巅峰超越极限

项目	数值
重量	~60 kg（含电池）
奔跑速度	>6 m/s（特殊配置，实际会限速）
关节扭矩	最大 ~360 N·m
负载	站立 ≥120 kg；持续行走 >40 kg
续航	空载 >5 h / >20 km；20 kg 负载 >4 h / >15 km
越障	正向攀爬 40 cm 台阶；跳跃距离 >1.6 m
防护	IP67
算力	标配 i5/i7；可选 Jetson Orin NX（最多 3 块）
变体	B2-W 轮足

场景叙事：电力巡检、应急救援、工业检测（官网轮播）。

3.5 legacy 与其它四足

型号	说明
Go1 / A1	早期消费/教育线；下载中心仍维护 Go1 固件/SDK 升级说明
B1 / AlienGo	行业/早期产品；导航保留，开发以 SDK2 新机型为主
Go1 SDK	仅 `unitree_legged_sdk` （UDP），已停更（2023-07），与 SDK2 不兼容

4. 通用人形机器人

4.1 Unitree G1（中型走量人形）

页面：unitree.com/cn/g1

Slogan ：人形智能体 AI 化身 · ¥8.5 万元起（2024 发布时曾报 9.9 万起，官网现价 8.5 万）

项目	G1	G1 EDU
尺寸（站立）	1320×450×200 mm	同左
重量	~35 kg	~35 kg
自由度	23	23--43（可扩展）
单腿/腰/臂	6 / 1（腰可扩 2）/ 5	腰可 Z+X+Y 三轴
灵巧手	---	可选 Dex3-1（7 指 DOF + 2 腕）
膝/臂扭矩	90 / 120 N·m（最大关节）	同左
感知	深度相机 + 3D 激光雷达	同左
高算力	---	可选 Jetson Orin
二次开发	---	有
保修	8 个月	18 个月

软件叙事 ：模仿 & 强化学习、UnifoLM 机器人世界大模型共创、力控灵巧手。

SDK ：unitree_sdk2 → g1/loco、g1/arm、g1/audio、g1/agv；Python 镜像 unitree_sdk2py/g1/。

4.2 Unitree H2 / H2 Plus（全尺寸旗舰）

H2 页面 ：unitree.com/cn/H2 · ¥19.9 万元

H2 Plus ：unitree.com/cn/H2plus · 产研一体，NVIDIA 生态深度绑定

项目	H2 / H2 EDU
身高	1820 mm
重量	~70 kg
自由度	31（腿 6×2 + 臂 7×2 + 腰 3 + 头 2）
腿/臂峰值扭矩	360 / 120 N·m
臂负载	峰值 ~15 kg；额定 ~7 kg
续航	~3 h
仿生头脸	有
高算力	最高 Jetson AGX Thor（2070 TOPS FP4）

H2 Plus 增量 ：双 SharpaWave 触觉五指手 （22 DOF/手，全身+手 75 DOF ）；NVIDIA Isaac GR00T / Sim / Lab / ROS 全栈叙事；2070 TFLOPS 机载算力。

4.3 Unitree H1 / H1-2（首款全尺寸人形）

页面：unitree.com/cn/h1

项目	H1	H1-2
身高	~180 cm	~178 cm
体重	~47 kg	~70 kg
速度	3.3 m/s（纪录）；潜在 >5 m/s	<2 m/s
臂 DOF	4（可拓展）	7 + 腕 3
灵巧手	选配	可选 Dex5-1 等
春晚案例	2025 蛇年《秧Bot》16 台 H1	---

4.4 Unitree R1（轻量低价人形）

页面：unitree.com/cn/R1

型号	售价	DOF	重量	特点
R1 AIR	¥2.99 万	20	~27 kg	单目相机；无腰/头 DOF
R1	¥3.99 万	26	~29 kg	双目；腰 2 + 头 2
R1 EDU	联系销售	26--40	~29 kg	可选灵巧手、Orin 算力、二次开发

叙事：「先运动再干活」；多模态大模型；关节/传感器 全开放控制接口；主流仿真平台支持。

5. 灵巧手、机械臂与感知

5.1 Dex 灵巧手系列（导航）

产品页	定位（官网导航）
Dex3-1	G1 选配三指力控手（大指 3 DOF + 食/中各 2 DOF；可选触觉阵列）
Dex5-1	H1-2 等选配
Dex1-1 / Dex2/5	其它指形配置

与竞品关系 ：H2 Plus 选配 SharpaWave 五指触觉手（官网参数：22 DOF、指尖力 20 N、>1000 触觉像素/指等），与自研 Dex 系列并存。

5.2 机械臂

Z1、D1-T：导航于「机械臂」栏，面向复合机器人/教育科研（本次未逐页抓取规格表，采购需进产品页或联系销售）。

5.3 Unitree 4D LiDAR L2

页面：unitree.com/cn/L2 · ¥1,799

参数	L2
FOV	360°×96°
量程	30 m @90% 反射率
盲区	0.05 m
点频	64000 点/s（有效）
精度	≤2 cm
重量	230 g
IMU	3 轴加速度 + 3 轴陀螺仪
开源	提供整套开源 SLAM 方案（POINT-LIO，仅用 L2+内置 IMU）

Go2 / As2 标配或选配 L2，构成「硬件 + 算法开源」组合拳。

5.4 组件（零部件）

官网「组件」栏公开：

仿生机器人关节电机、无刷数字舵机 SV1-25
A1 电机 GO-M8010-6、B1-16 防水关节等

支撑「垂直整合自研零部件 」叙事（关于我们页：电机、减速器、控制器、激光雷达等 200+ 专利 表述）。

6. 应用方案与行业场景

6.1 G1-D：数采训练全栈

页面：unitree.com/cn/G1-D

组成：

高性能人形本体（G1 系 + 立柱 + 可选底盘）
系统化数据采集工具（模板化任务、7×24 采集、多本体兼容）
模型训练及推理工具 （分布式训练、仿真评测、一键部署；集成 PI、GR00T 等开源框架）

UnifoLM-WMA-0 ：跨机器人本体的 开源世界模型-动作架构（决策模式 + 仿真模式）。

G1-D 参数摘要：

版本	通用版	旗舰版
整机 DOF（不含末端）	17	19
重量	~50 kg	~80 kg
底盘	无	双轮差速 1.5 m/s + 多传感器
续航	~2 h	~6 h
算力	Orin NX 16GB	同左
末端	夹爪 / Dex3-1 / 五指手等可选	同左

6.2 其它方案页

页面	内容
R1-D / R1-A	R1 系应用/数采变体（导航命名）
G1-Comp / boxing	铁甲拳王 / 格斗演示（2025 G1 格斗赛）
电力巡检	四足行业方案
应急消防	四足行业方案

7. 文档中心与支持体系

7.1 文档中心入口

URL ：support.unitree.com/home/zh

开发者入口 ：support.unitree.com/home/zh/developer

注：2026 年 6 月抓取时文档 SPA 偶发 CSS 预加载报错，但 SDK README 中深链仍可访问；工程开发以 SDK 仓库 + 文档深链 为准。

7.2 SDK 文档分区（从 README 归纳）

文档路径（zh）	内容
`.../developer/Quick_start`	网络配置、首次连接
`.../developer/sports_services`	高层运动服务（Sport/Loco Client）
`.../developer/Basic_services`	低层 LowCmd/LowState
`.../developer/Get_remote_control_status`	无线遥控器状态
`.../developer/ObstaclesAvoidClient`	避障服务
`.../developer/VuiClient`	灯光/音量
`.../G1_developer/sport_services_interface`	G1 专家接口（含 Arm SDK 错误码说明）

特点：文档按 服务能力 （Quick Start / Sport / Basic / 各 Client）组织，非按官网产品导航 1:1；机型差异在文档子页与 SDK example 中体现。

7.3 下载中心

入口：unitree.com/cn/download/go1（Go1 仍保留详细固件/补丁说明）

Go1 下载页披露的典型依赖（与 unitree_legged_sdk README 一致）：

sport mode ≥ 1.36.0
固件 H0.1.7 / H0.1.9 ≥ v0.1.35
局域网升级：192.168.12.1:8080 或 192.168.123.161:8080

新机型 （Go2/G1 等）更依赖 OTA + APP （/cn/app/*）及 SDK2，官网下载中心未像 Go1 一样统一罗列所有机型固件包（信息分散）。

7.4 APP 与 OTA

各产品线独立 APP 页：Go2、G1、H1、B2、R1、PUMP（健身泵）。产品页普遍标注 「持续 OTA 软件升级更新」。

7.5 条款与售后（要点）

页面：unitree.com/cn/terms

保修自 收货日 起算；私自改造/开壳 保修失效
不保修：超期、不当使用、非原厂配件、开发者模式自建程序导致损坏、复杂地形/冰面/WiFi 干扰等 长清单
人形/四足均强调：民用产品、勿危险改造

8. SDK 与开源生态

8.1 两代 SDK（与官网产品代际对应）

SDK	通信	官网主要机型	仓库
unitree_legged_sdk	UDP	Go1（legacy）	unitreerobotics/unitree_legged_sdk
unitree_sdk2	DDS	Go2、B2、G1、H1、H2、A2、R1...	unitreerobotics/unitree_sdk2
unitree_sdk2_python	DDS	同上	unitreerobotics/unitree_sdk2_python

兼容策略（工程真相） ：非统一 Robot 类 ；共享 ChannelFactory + Client RPC + DDS Topic，按 robot/go2、robot/g1... 分 Client；消息分 unitree_go （四足/部分 H1）与 unitree_hg（G1/H2/H1-2 等）IDL 家族。

8.2 GitHub 组织 Highlights（2026-06）

仓库	Stars 量级	角色
unitree_rl_gym	~3.3k	RL 训练（Gym）
xr_teleoperate	~1.5k	人形 XR 遥操作
unitree_ros	~1.4k	ROS 集成
unitree_rl_lab	~1k	Isaac Lab RL
unifolm-world-model-action	~1k	与官网 UnifoLM 叙事一致

官网「官方开源」页 （/cn/opensource）正文 几乎仅为标题 ，实质开源能力在 GitHub 组织 + L2 SLAM 开源 + 文档中心，官网页信息密度偏低。

8.3 高层 vs 低层（与文档术语一致）

层级	用户可见能力	SDK 形态
高层	站立、行走、速度、挥手、G1 手臂 Action	`SportClient` / `LocoClient` / `G1ArmActionClient`（RPC）
低层	逐关节 q/dq/tau/Kp/Kd	`LowCmd` / `LowState` Topic（需关闭 sport 模式避免冲突）

9. 官网信息完整度与研究含义

9.1 信息披露矩阵

产品线	官网规格	公开标价	文档/SDK	备注
Go2	★★★★★	★★★★★	★★★★★	消费标杆；配置表最完整
G1	★★★★★	★★★★☆	★★★★★	走量人形；EDU 价需销售
R1	★★★★★	★★★★★	★★★★☆	低价带 DOF 分级清晰
H2 / H2 Plus	★★★★★	★★★☆☆（H2 标价；Plus 联系销售）	★★★★☆	NVIDIA 生态叙事强
B2 / A2	★★★★☆	★★☆☆☆	★★★★☆	行业参数详；价格多「联系销售」
As2	★★★★☆	★★☆☆☆	★★★☆☆	新 SKU；EDU 才开二次开发
G1-D	★★★★☆	★★☆☆☆	★★★☆☆	方案页重；偏 B 端
Dex / Z1	★★☆☆☆	★★☆☆☆	★★★☆☆	多依赖选配说明或销售
Go1	★★★☆☆	★☆☆☆☆	★★★☆☆（legacy SDK）	维护以下载中心为主

9.2 研究追踪清单

H2 Plus / As2 公开售价与交付周期
G1-D / UnifoLM 客户案例与数据闭环是否披露
文档中心 是否恢复稳定访问；R1/H2 是否补齐独立 developer 分区
SDK2 与新机（As2、H2）example 覆盖度 vs 官网 SKU
招股书 产品收入结构与官网 SKU 标价之间的映射（见公司研究笔记）

10. 参考资料与免责声明

10.1 官方链接

资源	URL
官网（中文）	https://www.unitree.com/cn/
文档中心	https://support.unitree.com/home/zh
开发者文档	https://support.unitree.com/home/zh/developer
GitHub	https://github.com/unitreerobotics
技术支持	mailto:support@unitree.com

10.2 本研究抓取的主要官网路由

/cn/、/cn/about、/cn/g1、/cn/go2、/cn/b2、/cn/A2、/cn/As2、/cn/H2、/cn/H2plus、/cn/R1、/cn/h1、/cn/G1-D、/cn/L2、/cn/contact、/cn/terms、/cn/opensource、/cn/download/go1

10.3 交叉验证来源

GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2、unitree_sdk2_python README
GitHub 仓库 example/ 目录机型列表
宇树科技_公司研究笔记.md（财务与 IPO）

10.4 免责声明

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文档版本：v1.0 · 2026-06-03

宇树科技官网深度研究：产品与文档体系全景