IsaacSim 版本：5.0
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问题2：导入后的爪子在晃以及和ur5e机器人结合时夹爪出现晃动
问题1：导入后的夹爪部分连杆不随着一起动
**原因：**导入后，该关节的上下限位丢失，需要自己补充。另外，还有个mimic关节 丢失了参考关节，需要设置为唯一的主动关节
问题2：导入后的爪子在晃以及和ur5e机器人结合时夹爪出现晃动
原因： Natural Frequency 与 Damping Ratio 或 Damping 与 Stiffness 参数不合理
按PD控制理解，调大P，能够提供响应速度，调大D，能够更加平滑
**解决：**对于夹爪，它有两类关节：主动关节和被动关节(mimic joint), 经过试验这里需要分别进行设置
