记一次FreeRTOS的开发bug

问题描述

系统上电启动后，OLED 屏幕无法点亮（保持全黑），或者程序在启动阶段直接进入 HardFault 硬错误中断，无法正常跳转到任务调度程序。

在调试过程中发现，原有的OLED_Init() 驱动中为了保证上电复位时序，内部调用了 HAL_Delay() 或 vTaskDelay()。

原因分析：

我在初始化的时候oled屏幕时候，调用了vTaskDelay() ，这个函数是 FreeRTOS 的 API，其底层依赖于系统节拍（SysTick）和任务调度器。在执行 vTaskStartScheduler() 之前，RTOS 内核尚未初始化，任务列表为空，调度器并未接管系统。此时调用任何 RTOS API 均属于非法操作。

同时，这个HAL_Delay()也不行，HAL_Delay()通常在 SysTick 中断中调用。如果在内核启动前，系统中断优先级配置未就绪，或者 SysTick 还没被正确分配给 HAL 库，HAL_Delay() 可能会导致死循环或直接跳过。

解决方案：

在内核启动之前（即 main 函数中 vTaskStartScheduler 之前）的任何初始化代码，我取消了调用任何系统 API调用（vTaskDelay等）。