在isaac lab 按照官方教程安装好了之后，能按照指令正确操作Ant 和robot dog 项目
接下来使用isaac lab 训练和仿真SO101.
git clone https://github.com/MuammerBay/isaac_so_arm101.git -b v1.2.0进入env_isaaclab 的conda虚拟环境
然后按照SO101 git 上的指令操作，但是在操作到这一步时
python scripts/rsl_rl/train.py --task SO-ARM100-Reach-v0 --headless
报usd打不开
raise FileNotFoundError(f"Unable to open the usd file at path: {usd_path}")
FileNotFoundError: Unable to open the usd file at path: ......../isaac_so_arm101/source/SO_100/data/Robots/so_arm100/so_100.usd一打开这个usd文件发现其是git的地址，根本不是usd文件
解决办法：
需要安装lfs
sudo apt install git-lfs再在isaac_so_arm101目录下执行以下
git lfs pull这样里面的东西就都拉下来了
执行
python scripts/zero_agent.py --task SO-ARM100-Reach-Play-v0就能正常打开isaac lab 并能看到很多SO101机械臂
在这里插入图片描述