ABB工业机器人编程基础（十一）流程控制：FOR、WHILE 与示教器交互指令

在 ABB RAPID 编程中，流程控制可以让机器人重复执行任务，而示教器交互指令则可以实现程序与操作人员之间的信息交互。

本文介绍 FOR 循环 、WHILE 循环 以及 其他常用指令。

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一、FOR 循环

FOR 循环用于已知循环次数的场景，系统会自动完成变量递增。

语法

FOR i FROM 起始值 TO 结束值 DO

    程序

ENDFOR

例如：

FOR i FROM 0 TO 5 DO

    TPWrite "Hello";

ENDFOR

表示循环执行 6 次。

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示例程序

PROC rFor()

    FOR i FROM 0 TO 5 DO

        Set do10_0;

        WaitDI di10_0,1;

        Reset do10_0;

        rPickQZ;

        GripLoad loadQZ;

        MoveJ Offs(pPutQZ,0,42*i,50), maxSpeed, z50, tVacuum\WObj:=wobjQP;

        MoveL Offs(pPutQZ,0,42*i,0), maxSpeed, fine, tVacuum\WObj:=wobjQP;

        Reset do10_2;

        WaitTime 1;

        GripLoad load0;

        MoveJ Offs(pPutQZ,0,42*i,50), maxSpeed, z50, tVacuum\WObj:=wobjQP;

    ENDFOR

ENDPROC

程序说明

变量 i 每循环一次自动增加 1。

程序中的：

Offs(pPutQZ,0,42*i,0)

表示机器人每完成一次放料，就沿 Y 方向偏移 42 mm。

例如：

i	Y方向偏移
0	0 mm
1	42 mm
2	84 mm
3	126 mm
4	168 mm
5	210 mm

这种方式常用于：

• 产品阵列摆放

• 码垛

• 多工位加工

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二、WHILE 循环

WHILE 循环适用于未知循环次数的场景，只要条件成立，程序就会一直执行。可以搭配 Break（Prog.Flow）使用。

语法

WHILE 条件 DO

    程序

ENDWHILE

例如：

PROC rWhile()

    j := 0;

    WHILE j < 3 DO

        j := j + 1;

    ENDWHILE

ENDPROC

程序说明

程序运行过程如下：

j=0

↓

j<3

↓

j=j+1

↓

j=1

↓

j<3

↓

j=2

↓

j<3

↓

j=3

↓

退出循环

WHILE 循环通常用于：

• 等待条件满足

• 持续检测输入信号

• 不确定循环次数的任务

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三、BREAK 和 Exit退出循环

会结束当前的 FOR 或 WHILE 循环。

指令	功能
BREAK	退出当前循环，继续执行后续代码
EXIT	直接结束当前例行程序（Procedure）

四、FOR 与 WHILE 区别

对比项	FOR	WHILE
循环次数	已知	未知
自动计数	✔	✘
是否需要手动修改变量	否	是
常见应用	码垛、阵列	条件判断、信号检测

一般来说：

• FOR 适合固定次数循环。

• WHILE 适合根据条件决定是否继续执行。

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五、TPErase

TPErase 用于清空示教器上的提示信息。（Communicate里面）

语法

TPErase;

例如：

TPErase;

TPWrite "程序开始";

程序运行后，会先清除示教器原有信息，再显示新的提示。

常用于：

• 程序初始化

• 清空历史提示

• 调试程序

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六、TPWrite

TPWrite 用于在示教器上显示提示信息。

语法

TPWrite "文本内容";

例如：

TPWrite "开始取料";

示教器会显示：

开始取料

也可以用于提示程序当前运行状态，例如：

TPWrite "等待工件到位";

常用于：

• 调试程序

• 显示运行步骤

• 提示操作人员

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七、TPReadNum

TPReadNum 用于从示教器读取用户输入的数字。

程序运行到该指令时，会暂停等待输入。

语法

TPReadNum numValue,"请输入数字";

例如：

VAR num qty;

TPReadNum qty,"请输入搬运数量";

示教器会弹出输入框：

请输入搬运数量：

假设输入：

6

则变量：

qty=6;

随后即可在程序中使用，例如：

FOR i FROM 1 TO qty DO

    rPickQZ;

ENDFOR

实现根据输入数量自动完成搬运。

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八、IF 条件判断

IF 用于根据条件决定是否执行某段程序，是 RAPID 中最常用的流程控制语句。

注：条件需要更改数据类型为number

语法

IF 条件 THEN

    程序

ENDIF

例如：

IF di10_0=1 THEN

    TPWrite "工件到位";

ENDIF

程序说明：

当输入信号 di10_0 为 1 时，示教器显示：

工件到位

如果条件不成立，则不会执行 TPWrite。

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IF...ELSE

当需要根据不同条件执行不同程序时，可以使用 ELSE。

IF di10_0=1 THEN

    TPWrite "开始抓取";

ELSE

    TPWrite "等待工件";

ENDIF

程序运行逻辑：

判断 di10_0

        │
   ┌────┴────┐
   │         │
 di10_0=1   否
   │         │
开始抓取   等待工件

适用场景

• 判断工件是否到位
• 判断夹爪是否夹紧
• 判断真空是否建立
• 判断机器人运行状态

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九、GOTO 跳转

GOTO 用于将程序直接跳转到指定标签继续执行。搭配 Label命令使用。（Prog.Flow标签里面）

语法

GOTO 标签名;

例如：

PROC rGoto()

    TPWrite "程序开始";

    GOTO NextStep;

    TPWrite "不会执行";

NextStep:

    TPWrite "程序结束";

ENDPROC

程序执行结果：

程序开始

↓

跳转到 NextStep

↓

程序结束

由于执行了 GOTO NextStep;，中间 "不会执行" 的代码会被跳过。

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IF 与 GOTO 配合使用

GOTO 常与 IF 条件判断配合，实现程序流程跳转。

PROC rGoto()

    IF di10_0=1 THEN
        GOTO Pick;
    ENDIF

    TPWrite "等待工件";

Pick:

    TPWrite "开始取料";

ENDPROC

程序说明：

• 当 di10_0=1 时，程序直接跳转到 Pick 标签。
• 当条件不满足时，先执行 "等待工件"，然后继续向下运行。

适用场景

• 流程切换
• 异常处理
• 报警恢复
• 多分支程序

注意： 在实际项目中，推荐优先使用 IF...THEN...ELSE 、循环语句和例行程序（Procedure）组织程序逻辑。GOTO 虽然可以实现快速跳转，但过多使用容易使程序逻辑混乱，因此一般仅在特殊流程控制或异常处理时使用。

十、TEST 多分支判断

TEST 用于根据变量的不同取值执行不同的程序，适用于多个条件分支判断。

相比多个 IF...ELSE，TEST 结构更加简洁，程序也更容易阅读和维护。

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语法

TEST 变量

CASE 值1:

    程序

CASE 值2:

    程序

DEFAULT:

    程序

ENDTEST

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示例一：根据编号执行不同程序

PROC rTest()

    VAR num choose:=2;

    TEST choose

    CASE 1:

        TPWrite "开始取料";

    CASE 2:

        TPWrite "开始放料";

    CASE 3:

        TPWrite "程序结束";

    DEFAULT:

        TPWrite "输入错误";

    ENDTEST

ENDPROC

程序运行结果：

当：

choose = 2

示教器显示：

开始放料

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示例二：选择运行不同例行程序

PROC rSelect()

    VAR num mode:=1;

    TEST mode

    CASE 1:

        rPickVacuum;

    CASE 2:

        rPickQZ;

    CASE 3:

        rPutQZ;

    DEFAULT:

        TPWrite "请选择正确模式";

    ENDTEST

ENDPROC

程序说明：

根据变量 mode 的值，调用不同的例行程序。

例如：

mode	执行程序
1	rPickVacuum
2	rPickQZ
3	rPutQZ
其他	提示输入错误

这种方式常用于模式切换或菜单选择。

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TEST 与 IF 的区别

对比项	IF	TEST
判断条件	任意条件	同一变量的多个取值
代码结构	多个 IF...ELSE	CASE 分支
可读性	一般	更清晰
适用场景	单个条件判断	多分支选择

例如：

使用 IF：

IF mode=1 THEN

    rPickVacuum;

ELSEIF mode=2 THEN

    rPickQZ;

ELSEIF mode=3 THEN

    rPutQZ;

ELSE

    TPWrite "输入错误";

ENDIF

使用 TEST：

TEST mode

CASE 1:

    rPickVacuum;

CASE 2:

    rPickQZ;

CASE 3:

    Break;

DEFAULT:

    TPWrite "输入错误";

ENDTEST

可以看到，TEST 在分支较多时更加简洁，程序结构也更加清晰。

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适用场景

TEST 常用于以下场景：

• 设备模式切换
• 自动 / 手动模式选择
• 产品型号选择
• 菜单功能选择
• 多工位加工
• 不同例行程序调用

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小结

本文介绍了 RAPID 编程中常用的流程控制和示教器交互指令：

指令	功能
FOR	固定次数循环
WHILE	条件循环
BREAK	退出当前循环，继续执行后续代码。会结束当前的 FOR 或 WHILE 循环，并继续执行循环后面的代码。
TEXT	直接结束当前例行程序（Procedure）
TPErase	清空示教器提示
TPWrite	显示提示信息
TPReadNum	读取用户输入数字
IF	用于条件判断，决定程序是否执行某段代码
GOTO	用于跳转到指定标签继续执行
TEST	适用于根据同一个变量的不同取值执行不同的程序

掌握这些指令后，可以实现循环搬运、阵列码垛、人机交互等功能，也是 ABB 工业机器人编程中最常用的基础知识。

PROC main()

    TPErase;

    TPWrite "hello";

    label1:

    TPReadNum userInputVal, "InputYourValue";

    IF userInputVal = 1 THEN

        TPWrite "1111";

    ELSEIF userInputVal = 2 THEN

        TPWrite "2222";

    ELSE

        GOTO label1;

    ENDIF

ENDPROC