记录无人机RBG灯的意思

DEFINE_COLOUR_SEQUENCE 是一个宏，用于生成一个32位整数。这个整数被划分成10个"帧"，每一帧占用3个位（bit），用来编码一个颜色值。

YELLOW 就是一个预定义的颜色常量，它被定义为 GREEN | RED 的组合（因为黄色就是由红和绿混合而成的）。

把这行代码展开来看，它的含义是：

时间片 (Step)	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
颜色值	YELLOW	YELLOW	BLACK	BLACK	YELLOW	YELLOW	BLACK	BLACK	BLACK	BLACK
LED状态	亮 (黄)	亮 (黄)	灭	灭	亮 (黄)	亮 (黄)	灭	灭	灭	灭

💡 实际视觉效果

在 update() 函数中，系统每隔100毫秒（AP_HAL::millis()/100）前进一个时间片。因此，上面的定义会产生如下视觉效果：

1. 第0-200ms：黄色，亮起 (YELLOW, YELLOW)

2. 第200-400ms：熄灭 (BLACK, BLACK)

3. 第400-600ms：黄色，再次亮起 (YELLOW, YELLOW)

4. 第600-1000ms：长时间熄灭 (BLACK, BLACK, BLACK, BLACK)

这样，人眼看到的模式就是 "闪、灭、闪、长灭" ，也就是我们所说的 "双闪黄灯"，用来明确提示飞手"预检失败，请检查地面站"。

所以，这行代码就是闪黄灯模式的"乐谱"，而 update() 函数就是那个"演奏家"，按照这个乐谱指挥LED灯亮灭。如果你把其中的 YELLOW 改成 RED，它就会变成双闪红灯。这种代码设计让你可以通过修改这个序列，轻松定制任何想要的闪烁模式。