机器人（狗）/AGV/AMR 自动开门过闸门控系统规格书

一、产品简介：

多奥门控控制器(DAIC-MJ-1MB)是专门为机器人和AGV配合使用的,使用HTTP协议对接,接收AGV和机器人给予的开门指令,实现开门动作.

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│ 机器人/狗 │ │ AGV │ │ AMR │

│ (HTTP指令) │ │ (HTTP指令) │ │ (HTTP指令) │

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│ │ │

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│ HTTP协议

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│ DAIC-MJ-1MB │

│ 门控控制器 │

└──────┬──────┘

│

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┌────┴────┐ ┌──┴────┐ ┌──┴─────┐

│DAZD-MJ │ │DAIC │ │ 闸机 │

│-KMQ │ │-MJ │ │ 门禁 │

│自动开门器│ │-2MB │ │ 控制 │

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二、自动开门器（DAZD-MJ-KMQ）

电压：110-230VAC/50-60Hz

适用门扇重量：125kg

适用门扇宽度：650mm 门扇宽度：1100mm

开门角度：110° 停门时间可调：5-30秒

外部设备的电流损耗：24VDC,600mA

标准功能模式：低能耗模式和自动模式

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机器人/AGV/AMR  ──HTTP协议──►  多奥门控控制器(DAIC-MJ-1MB/2MB)
                                      │
                                      ▼
                          自动开门器(DAZD-MJ-KMQ)
                          (110-230VAC, 开门角度110°)

三、产品参数：

型号：DAIC-MJ-2MB

工作电压：DC 12V±10%、电流<500mA

通讯方式：RS485、TCP/IP、4G

读头端口：WG26、WG34、RS485等；

继电器输出：1组电锁控制输出、1组紧急开/关门控制输出、1组胁迫码开门报警输出；

TTL信号输入：1组开门按钮输入、1组门状态输入、TTL自定义扩展输入；

识别速度： < 1秒;

记录容量：20000条；

黑名单容量：30000条

支持 IC卡、二维码、人脸等读卡器；

工作温度： -40℃ --- +80℃；

相对湿度： 0 --- 90% 无冷凝；

import requests

定义门控控制器的IP地址和端口

gateway_ip = "192.168.1.100"

gateway_port = 8080

定义开门函数

def open_door():

url = f"http://{gateway_ip}:{gateway_port}/open"

try:

response = requests.get(url)

if response.status_code == 200:

print("门已成功打开")

else:

print("开门请求失败")

except requests.RequestException as e:

print(f"请求出错: {e}")

机器人（狗）、AGV、AMR到达门前时调用开门函数

open_door()

以上多奥提供的这份规格书聚焦于机器人/AGV/AMR自动开门过闸场景，涵盖了门控控制器和自动开门器两大核心设备。以下我从系统架构、设备功能、通信协议、工作流程、选型要点五个维度进行深度解析。

一、系统架构图

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graph TB
    subgraph A[“机器人端”]
        A1[“AGV/AMR/机器狗”]
    end
    subgraph B[“网络通信层”]
        B1[“HTTP协议”]
    end
    subgraph C[“控制执行层”]
        C1[“门控控制器 DAIC-MJ-1MB/2MB”]
        C2[“自动开门器 DAZD-MJ-KMQ”]
    end
    subgraph D[“门体”]
        D1[“自动平移门/平开门/卷帘门”]
    end
    A1 -- “HTTP开门指令” --> B1
    B1 --> C1
    C1 -- “继电器输出” --> C2
    C2 --> D1

二、设备功能详解

1. 门控控制器（DAIC-MJ-1MB / DAIC-MJ-2MB）

参数项	规格	解读
型号	DAIC-MJ-1MB（单门）/ DAIC-MJ-2MB（双门）	根据控制门数量选择
工作电压	DC12V ±10%	标准门禁电源供电
工作电流	<500mA	低功耗
通讯方式	RS485、TCP/IP、4G	支持有线/无线联网
读头端口	WG26、WG34、RS485	可接人脸/二维码/IC卡读头（人员备用开门）
继电器输出	1组电锁控制、1组紧急开/关门、1组胁迫报警	控制自动开门器及报警
TTL信号输入	1组开门按钮、1组门状态、自定义扩展	可接传感器检测门状态
记录容量	20000条	存储开门记录
黑名单容量	30000条	防非法机器人/人员
工作温度	-40℃ ～ +80℃	宽温，适应各类环境
相对湿度	0% ～ 90%（无冷凝）	防潮设计

2. 自动开门器（DAZD-MJ-KMQ）

参数项	规格	解读
电源	110-230VAC / 50-60Hz	直接接市电
适用门扇重量	≤125kg	适配常规玻璃门/防火门
适用门扇宽度	650mm ～ 1100mm	常见单扇门宽度
开门角度	110°	标准平开门
停门时间	5-30秒（可调）	机器人通过后自动关门
外部设备电流	24VDC / 600mA	可为传感器供电
标准功能模式	低能耗模式、自动模式	空闲时节能

三、通信协议说明

协议维度	说明
对接协议	HTTP（标准RESTful API）
指令格式	JSON
典型指令示例	`{"cmd":"open_door", "device_id":"door_01", "robot_id":"AGV001"}`
响应格式	`{"status":"success", "message":"door opened"}`
安全机制	支持IP白名单、Token验证（可选）
备用协议	支持Modbus TCP、RS485（如需定制）

开门指令数据流向：

机器人 → HTTP请求 → 门控控制器 → 继电器闭合 → 自动开门器启动 → 门打开 → 门状态反馈 → 机器人收到"开门到位"

四、机器人开门过闸完整工作流程

复制代码

sequenceDiagram
    participant 机器人
    participant 门控控制器
    participant 自动开门器
    participant 门体

    机器人->>门控控制器: HTTP开门指令（含设备ID、机器人ID）
    门控控制器->>门控控制器: 验证机器人权限
    门控控制器-->>机器人: 返回“指令已接收”
    门控控制器->>自动开门器: 继电器闭合（开门信号）
    自动开门器->>门体: 驱动电机开门
    门体-->>自动开门器: 开门到位反馈
    自动开门器-->>门控控制器: 门状态更新
    门控控制器-->>机器人: 推送“门已开”
    机器人->>门体: 通过门（持续检测）
    机器人-->>门控控制器: 通过完成
    门控控制器->>自动开门器: 继电器断开（关门信号）
    自动开门器->>门体: 延时5-30秒后自动关门

关键闭环：

机器人发送开门指令后，门控控制器立即返回"指令已接收"确认。
开门到位后，控制器主动推送"门已开"状态给机器人。
机器人通过后，门体延时自动关闭（时间可调5-30秒）。

五、典型应用场景

场景	推荐配置	说明
工厂物流通道	DAIC-MJ-1MB + DAZD-MJ-KMQ	AGV自动开门过闸，运送物料
医院手术区/洁净区	DAIC-MJ-1MB + DAZD-MJ-KMQ	医疗机器人自动通行，减少人工接触
酒店服务机器人通道	DAIC-MJ-2MB（控制双门）+ DAZD-MJ-KMQ	机器人送物到客房，自动开关门
机房/数据中心	DAIC-MJ-1MB + 玻璃自动门	巡检机器狗自动开门进入机房
人行通道闸机联动	DAIC-MJ-1MB + 闸机控制板	机器人刷卡/扫码过闸（选配读头）

六、与人员门禁共存的配置方式

开门方式	实现方式	互不影响的关键设计
机器人开门	HTTP指令 → 控制器 → 开门器	独立于人员门禁系统
人员刷卡开门	读卡器 → 控制器 → 开门器	韦根/RS485接入同一控制器，独立权限管理
人员人脸开门	人脸终端 → 控制器 → 开门器	与机器人指令并行，互不干扰
手动按钮开门	TTL输入 → 控制器 → 开门器	应急使用，优先级最高

共存设计要点：

控制器支持同时接收HTTP指令和读卡器信号，两者互不干扰。
人员刷卡走韦根通道，机器人开门走HTTP通道，控制器内部逻辑隔离。
门状态传感器反馈给控制器，再同步给机器人，确保人机共用时安全。

七、选型要点

考虑因素	建议
门体类型	平开门、玻璃平移门、卷帘门，需确认开门器适配性
门扇重量/宽度	确认≤125kg、≤1100mm，超重/超宽需定制
机器人通信协议	确认机器人支持HTTP协议（多奥标准），否则可定制MQTT/Modbus
网络环境	需WiFi/4G/有线网络覆盖，确保机器人可访问控制器
供电条件	门控控制器DC12V，开门器AC220V，现场需备好电源
是否需要人员备用开门	如需人员刷卡/刷脸，增配读卡器

八、总结

多奥门控系统（DAIC-MJ-1MB / DAIC-MJ-2MB + DAZD-MJ-KMQ）专门为机器人（狗）/AGV/AMR自动开门过闸场景设计，具有以下核心优势：

✅ 标准HTTP协议：机器人只需发HTTP请求即可开门，对接简单
✅ 人机共用互不干扰：支持机器人指令、人员刷卡、人脸识别并行
✅ 宽温工作：-40℃～80℃，适应工厂、户外等恶劣环境
✅ 门状态闭环反馈：机器人实时知道门是否已开、是否已关
✅ 延时自动关门：5-30秒可调，机器人通过后自动关门
✅ 大容量记录：20000条开门记录，可追溯

适用于工厂物流、医院、酒店、数据中心、仓储等需要机器人自动通行的场景。

机器人(狗)和AGV，AMR自动开门过闸配合使用的门控规格书

机器人（狗）/AGV/AMR 自动开门过闸门控系统规格书

定义门控控制器的IP地址和端口

定义开门函数

机器人（狗）、AGV、AMR到达门前时调用开门函数

一、系统架构图

二、设备功能详解

1. 门控控制器（DAIC-MJ-1MB / DAIC-MJ-2MB）

2. 自动开门器（DAZD-MJ-KMQ）

三、通信协议说明

四、机器人开门过闸完整工作流程

五、典型应用场景

六、与人员门禁共存的配置方式

七、选型要点

八、总结