aubo学习：设置TCP

TCP 全称 Tool Center Point，工具中心点，就是夹爪、吸盘、刀具的实际作业尖端坐标点.

机器人出厂默认 TCP = 法兰盘中心.

一、标定前准备

1. 装好末端工具（夹爪、焊枪、切割刀等），螺丝紧固无松动

2. 工作区放固定尖点参照物（标定针 / 金属尖头，全程不动）

3. 控制柜上电，示教器钥匙切手动模式 ，按住侧边安全使能，伺服就绪

4. 移动速度调至 20%~30% 低速，防止撞针

   

二、进入 TCP 配置界面

1. 示教器左侧竖栏点【配置】（齿轮图标）

2. 顶部【一般】标签 → 选择【工具中心点】进入 TCP 页面

   

3. 点击右上角新增 ，自动生成TCP_0，可重命名（如gripper夹爪）

4. 选中当前 TCP 条目，先标定位置（XYZ 偏移） ，再标定方向（工具 XYZ 轴姿态）

三、四点标定 TCP 位置（核心，算出 X/Y/Z 偏移）

遨博官方统一用四点法：工具尖端始终顶住同一个固定尖点，4 个姿态角度差异尽可能大

1. 界面【位置】区域，点【测量】进入示教向导

2. 依次设置路点 1~ 路点 4，操作完全一致：

   • 点【设置路点 X】，进入手动移动界面
   • 切换世界坐标 WORLD，微调机械臂，让工具尖端精准顶住固定尖点
   • 每个点位调整完全不同姿态：
     • 点 1：垂直朝下对准尖点
     • 点 2：从左前方斜着对准
     • 点 3：从右前方斜着对准
     • 点 4：从后方斜着对准
   • 确认无偏移后，点右下角【确定】保存该路点，图标变绿色代表录制成功

3. 4 个路点全部录完，点击底部【设置】

4. 系统自动计算 TCP 相对于法兰的 X/Y/Z 偏移（单位 mm），查看误差值

• 误差＜0.5mm：精度合格；误差过大重新录制 4 个点位（姿态差别太小会导致偏差）

  

四、标定 TCP 工具方向（RX/RY/RZ，定义工具 XYZ 轴）

只算出 XYZ 只能定点，直线运动、旋转 TCP 必须标定方向

1. 回到 TCP 主界面，【方向】区域点【测量】
2. 选择一个参考基准（默认世界坐标系），点【设置路点】
3. 移动机械臂，让工具自身 Z 轴垂直对准地面基准（工具向前为 + Z / 向下为 + Z，按工具实际结构对齐）
4. 尖端仍顶住标定尖点，姿态摆正后【确定】
5. 返回界面，系统自动生成 RX/RY/RZ 欧拉角，完成工具坐标系姿态定义

五、保存并启用 TCP

1. 全部标定完成，点击 TCP 界面右下角保存
2. 选中当前 TCP，点上方【切换】→勾选设为默认工具
3. 验证：

• 切到【移动】界面，坐标系切换为TOOL 工具坐标
• 拖动 X/Y/Z 平移，只有工具尖端移动、绕尖点旋转不偏移，代表 TCP 标定成功

六、快捷手动输入 TCP（已知尺寸无需示教）

如果工具尺寸图纸有精确尺寸，不用四点标定，直接手动填参数：

1. 新建 TCP 后，在【位置】直接输入 X/Y/Z 偏移（工具尖端到法兰中心距离）

2. 【方向】填入工具旋转角 RX/RY/RZ

3. 保存、切换为默认，直接使用