ROS 2的核心概念-服务

一、概念

服务(Service)是两个节点间的一种可靠通信方式。在服务中存在两个参与方:服务器(Server)和客户端(Client)。服务器负责提供服务,响应客户的请求(Request),客户端负责向服务器发起请求,并接收服务器的响应(Response)。下图展示了两个节点间使用服务进行通信的过程,其中在一个节点上创建了服务器,另一个节点上创建了客户端,客户端向服务器发起请求,服务端在接收到请求后进行处理,处理完成后,将结果传送回客户端。

二、特点

与话题相类似,服务器和客户端之间通过服务名称进行识别,客户端根据服务名称向服务器发起请求。与话题所不同的是,服务是一种可靠的通信过程,需要客户端发起请求,服务端响应请求。服务与日常生活中访问网页相类似,浏览器(客户端)根据网站地址(服务名称)向网站服务器发起请求,网站服务器在接收和处理请求后,向浏览器发送网页(响应),发送完成后关闭浏览器和服务器间的连接,完成一次服务。

三、应用场景

虽然服务提供了可靠的通信,但是由于存在请求和响应两个阶段,服务的实时性较差,不适用于实时应用的场景。一般服务用于对频率较低,可靠性要求高,要求确定结果的通信场景。

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