GIC通用中断寄存器
GIC（Generic Interrupt Controller，通用中断控制器） 是 ARM 处理器中用于管理中断的硬件模块，负责接收、优先级排序和分发中断信号到 CPU 核心。
MRC MCR
MRC 和 MCR 是 ARM 指令集中用于访问协处理器的指令，是 ARM 系统编程中最核心的指令之一。
MRC = 读协处理器（协处理器 → ARM 寄存器）
MCR = 写协处理器（ARM 寄存器 → 协处理器）
基本语法
MRC{条件} p<编号>, <op1>, <Rd>, <CRn>, <CRm>, <op2>
MCR{条件} p<编号>, <op1>, <Rd>, <CRn>, <CRm>, <op2>
参数解释
MRC/MCR p<编号>, <op1>, <Rd>, <CRn>, <CRm>, <op2>
│ │ │ │ │ │
│ │ │ │ │ └── 操作码2 (0-7)
│ │ │ │ └── 协处理器寄存器 (0-15)
│ │ │ └── 主寄存器 (0-15)
│ │ └── ARM 寄存器 (R0-R15)
│ └── 操作码1 (0-7)
└── 协处理器编号 (0-15)
SCTLR寄存器
SCTLR（System Control Register，系统控制寄存器） 是 ARM CP15 协处理器中最重要的寄存器之一，它控制着处理器的核心系统功能，包括 MMU、Cache、内存对齐、指令集等。
使能指令缓存
_enable_icache
mrc p15,0,r0,c1,c0,0
bic r0,r0,#(1<<13)
orr r0,r0,#(1<<12)
mcr p15,0,r0,c1,c0,0
bx lr首先读取sctlr数据到r0，清除13位用于禁用高向量表，大部分嵌入式系统向量表放在低地址，12位置1用于打开指令缓存，最后将修改的值写回sctlr
VBAR寄存器
VBAR（Vector Base Address Register，向量表基址寄存器） 是 ARMv7-A 架构引入的寄存器，用于指定异常向量表在内存中的位置。
设置异常向量表基址
_set_vbar
ldr r0,=0x87000000
mcr p15,0,r0,c12,c0,0
bx lr先加载向量表地址，然后设置VBAR，告诉 CPU 向量表在0x87000000
CBAR配置基址寄存器
CBAR 是 Configuration Base Address Register（配置基址寄存器）的缩写。它的作用是为软件提供GIC（通用中断控制器）寄存器区域的物理基地址
irq中断处理
_irq_handler:
subs lr,lr,#4
//GIC基地址
mrc p15,4,r1,c15,c0,0
add r1,r1,#0x2000
ldr r0,[r1,#0x0C]
stmfd sp!,{r0-r12,lr}
stmfd sp!,{r0,r1}
cps #0x1F //切换到system模式
stmfd sp!,{lr}
bl system_interrupt_handler
ldmfd sp!,{lr}
cps #0x12 //切换到irq模式
ldmfd sp!,{r0,r1}
str r0,[r1,#0x10] //清中断标志
ldmfd sp!,{r0-r12,pc}^首先修正返回地址，通过协处理器cp15，读取 CBAR 寄存器，获取 GIC 的基地址到r1，给r1一个CPU接口基地址，偏移0x0C到GICC_IAR（中断确认寄存器），获取当前挂起的最高优先级中断编号，读到r0.
先保存所有寄存器，此时仍为irq模式，然后单独保存一下r0和r1的状态，切换到system模式，保存system的lr，然后调用c函数，此时可以进行中断嵌套，后面进行一系列恢复操作，最后要把中断号写回EOIR寄存器，告诉GIC本次中断已经执行完毕，可以执行下一个中断
注意在外设部分，需要给中断状态寄存器ISR的18位写1清0
arm启动代码整体流程
上电复位，触发_reset_handler，进入irq模式，设置irq的栈，切换system模式，设置system的栈，使能所有外设时钟，点灯。
中断流程
以key按键为例
首先配置外设，配置引脚的复用功能，电气属性，输入方向，配置中断触发方式，中断优先级，使能GPIO1_18引脚中断
配置GIC，第一步初始化GIC，使能GPIO1_18引脚中断，设置优先级，GIC通过IRQ将中断送往内核
配置内核，使能irq中断，切换工作模式irq，通过pc跳转到irq处理函数进行处理
qs
1.什么是GIC
GIC是通用中断控制器，位于外设和CPU之间，用于接收外设的中断信号，按优先级排序仲裁，分配中断给CPU。IMX6ULL使用的是GIC-400，属于GIC V2版本，面向Cortex-A7这类32位处理器。
2.什么是协处理器？ARM Cortex-A7配备了几个协处理器？
协处理器是挂在内核旁边的辅助单元，用于拓展一些功能。ARM架构最大支持16个协处理器，cp0-cp15.Cortex-A7实际配备的协处理器有：cp10（VFP浮点运算控制）、cp11（VFP浮点运算数据，与cp10配对）、cp14（Debug调试控制）、cp15（系统控制，管理cache、MMU、中断等，是必须有的）。其余cp0-cp9视具体实现可选配。访问不存在的协处理器会触发未定义指令异常。
3：为什么要将异常向量表重映射？如何重映射？
ARM默认异常向量表在0x0000000，通电后这个地址容易被别的外设所占用，比如Boot ram，而且只读无法修改。重映射，通过cp15的VBAR寄存器，用指令将VBAR设为代码实际地址，之后异常发生时CPU跳转地址 = VBAR基址 + 异常类型偏移量，比如IRQ跳到VBAR+0x18。
4：GIC支持多少个中断，分为哪几类？
GIC-400理论最大支持1020个中断（编号0-1019），分三大类：SGI软件生成中断（编号0-15，共16个），由软件写寄存器触发，用于核间通信和多核调度；PPI私有外设中断（编号16-31，共16个），每个核有独立的一份，如核私有定时器；SPI共享外设中断（编号32-1019，共988个），来自片上外设（GPIO、UART、I2C等），所有核共用，可路由到任意核。
5：IMX6ULL支持多少个中断？
IMX6ULL实际实现了160个中断（编号0-159），虽然GIC-400理论上能管1020个，但NXP只用了前160个。其中SGI占16个（0-15）、PPI占16个（16-31）、SPI占128个（32-159）。