背景：FAST_LIVO2
打算基于mid360、stm32、jetson、海康相机复现FAST_LIVO2。供电需求如下：
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| 设备 | 电压 | 电流 |
| jetson | 12/19V | 0.6 - 1.0A |
| mid360 | 12V | 0.5A |
| 相机 | 12V | 约 0.1 - 0.3A |
| stm32 | 5V | 50mA |
问题：电源如何管理
四者需要共地。它们使用同一个电源供电好？还是用不同的电源，然后共地？
结论
最可靠的选择是使用多个独立的电源，并确保共地 。相比之下，让它们共用同一个大功率电源通常不是最佳方案。这背后的核心原因在于防止干扰 和避免电压跌落。
理想方案：独立供电
这种方案的核心优势在于电气隔离 。Jetson 和 Mid-360 是系统里最大的两个"电老虎"，它们在工作时电流波动很大（尤其在启动和满负荷运算时）。如果它们和相机、STM32 共用一个电源，这种剧烈的电流变化会直接在电源线上造成电压波动。
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高功率设备（Jetson/Mid-360）：它们的电流波动会像"噪声"一样，通过共同的电源线传导给相机和 STM32。
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敏感设备（相机/STM32）：这可能导致相机录制的图像出现横条纹（电源噪声干扰），或者 STM32 的模拟/数字电路误触发。
"独立供电，全局共地" 的方案，让每个设备都能从自己的电源获得稳定的电流，从而避免了相互干扰。而"共地"则保证了所有设备之间的信号基准是相同的，这对于 USB、以太网、串口等通信协议的正确传输至关重要。
折中方案：电源合并
如果希望减少电源的个数，可以让哪些设备同时使用一个电源呢？要保障稳定性和可靠性
核心原则是：将"电流波动大"的设备与"对噪声敏感"的设备分开供电 。基于这个原则，最稳妥的合并方案是：让 Mid-360 和工业相机共用一个 12V 电源 ，而 Jetson 和 STM32 保持独立供电。
| 电源 | 供电对象 | 理由 |
|---|---|---|
| 19V 适配器 | Jetson 开发套件 | 必须独立。Jetson 功耗波动极大，是系统最大的干扰源，且其电压（19V）与其他设备不兼容。 |
| ------ | STM32 | 通常为 5V 供电，功耗极低（几十毫安），可以直接从 Jetson 的 5V GPIO 引脚 或 USB 口取电，无需额外电源。 |
| 12V 适配器 | Mid-360 + 工业相机 | 可以合并。两者电压需求一致（均为12V），且都属于"负载相对稳定"的设备。 |
关键操作与注意事项
合并 Mid-360 和相机时，需要留意两点，否则可能导致性能下降甚至设备损坏：
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计算总功率是否足够：
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Mid-360 典型功耗约 6W（峰值 10W）。
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工业相机 典型功耗约 3-5W（取决于型号，USB 3.0 供电上限为 4.5W）。
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合计峰值功率 ：约 15W。因此，你的 12V 电源适配器输出电流至少需要 2A （建议 3A 以上，留出余量），否则在大负载时可能导致电压跌落。
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采用"星形"接线（非常重要）：
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错误做法：从电源引出一根线，先接到 Mid-360，再从 Mid-360 的端子引线到相机。
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正确做法 ：将 12V 电源的输出端连接到一个接线端子排 上，然后将 Mid-360 的电源线和相机的电源线分别从端子排引出。这样做能避免大电流设备的压降影响小电流设备，保证相机供电稳定，减少画面噪点。
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方案避坑：不推荐的合并
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Jetson + 任何 12V 设备：电压不匹配。除非使用 DC-DC 降压模块（12V→19V 升压或 19V→12V 降压），但会增加故障点，不建议。
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Mid-360 + STM32 + 相机（都从 Jetson USB 取电）：Jetson 的 USB 口总输出功率有限，多个设备同时供电可能导致 USB 口过载保护或电压不稳。
备选方案：单一电源
**为什么不太推荐"单一电源，统一供电"？**虽然从原理上看，只要能提供足够总功率的电源，这种方案在理论上是可行的，但它有两个现实中的隐患：
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启动电流冲击：Jetson 这类开发板的瞬时启动电流可能非常大，容易导致电源电压瞬间跌落，从而影响 Mid-360 或相机的正常启动，甚至导致它们工作异常。
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线损压降问题：电源经过长导线分配到不同设备时，如果线缆较细，大电流设备（如Jetson）会在线缆上产生明显的压降，导致远端设备（如相机）得到的电压不足。
因此，除非你有一个功率余量非常大（比如峰值功率超过 100W 以上）且具备良好稳压能力的工业级电源，否则"独立供电"才是更稳妥的选择。
"干净"的做法是：用一个功率足够大的、性能好的 12V 电源，通过一个高精度的 DC-DC 模块或稳压板，分别输出不同电压，再汇入一个公共地。这和"独立供电"的思路是相通的------通过把"供电"和"信号"隔离开来，获得一个稳定的共地系统。如果条件限制，只能使用一个电源（例如车载 12V 电瓶），那么可以这样做：
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所有 12V 设备（Mid-360、相机）直接并联到电瓶。
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Jetson 需要接一个 12V 转 19V 的升压 DC-DC 模块（额定功率 > 60W）。
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STM32 则从 Jetson 的 5V 取电。
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所有设备的 GND 在电瓶负极处汇聚。
这种方案虽然可行，但增加了升压模块这个潜在故障点，并且对电瓶的稳压性能要求较高。