你买的扫地机器人，其实不一定完全「属于你」。
地图在云端、固件封闭、厂商一旦停服或改策略，设备就可能难用甚至报废。与其事后想办法「越狱」一台封闭机器，不如从零造一台生来就开放的。
OOMWOO （读作 oom-woo）就是这样一个项目：完全开源、可以自己动手组装 的家用扫地机器人。由美国团队 Makers Pet （makerspet.com）发起，目前处在早期公开开发阶段------图纸、代码、模块分工在 GitHub 上持续更新，任何人都可以围观、提 Issue、认领模块参与贡献。
- 主仓库：makerspet/oomwoo
- 官网：oomwoo.com
- 协议：Apache-2.0
- 状态：early development（早期开发）
一、项目定位：让你「真正拥有」一台扫地机
和把家庭地图默认上传云端、深度绑定厂商生态的商业机不同，OOMWOO 从设计之初就强调：
- 局域网传输、日常不绑云端（no cloud required for regular functionality）
- 无厂商锁定（no vendor lock-in）
- 硬件、软件、固件全栈开源------Open Source from the first screw
目标用户主要是 树莓派 、ROS 2 、3D 打印 社区的玩家：愿意花时间，换一台结构透明、逻辑可改、能长期 hack 的扫地机器人。
官方追求的不是「能转一圈的演示机」，而是接近家电级的清洁体验------只是这条路需要社区一起走完。
二、和成品扫地机差在哪
| 维度 | OOMWOO | 常见商业扫地机 |
|---|---|---|
| 所有权 | 结构、代码、数据路径你都能看清 | 黑盒固件 + 封闭硬件 |
| 地图与数据 | 局域网传输，本地优先 | 多依赖云端同步 |
| 软件 | ROS 2，模块可拆可改 | 封闭固件，难二次开发 |
| 寿命 | 不依赖单一厂商云服务 | 停服风险需自行承担 |
| 门槛 | 高（机器人软件 + 嵌入式） | 低，买来即用 |
若只想便宜扫干净，成品机更现实；若想把扫地机当长期机器人项目，OOMWOO 值得研究。
三、核心技术栈：开源机器人「全家桶」
OOMWOO 把当下开源机器人圈常见组件串成一台家电：
| 技术组件 | 作用 |
|---|---|
| Raspberry Pi CM4/CM5（树莓派计算模块） | 运行 ROS 2、导航与任务逻辑 |
| ROS 2（如 Jazzy）+ Nav2 | 建图、定位、路径规划 |
| 2D LiDAR | 扫描环境、构建地图（成本可控，入门级约数十欧元档） |
| Gazebo 仿真 | 没硬件也能在电脑上跑建图、导航、清洁流程 |
| STM32 I/O 板 + 固件 | 电机、传感器、充电与安全相关底层 |
| 3D 打印底盘 | 结构件可自行打印、替换、改造 |
| 智能家居本地集成 | 支持本地控制接口（官方 README 提及原生集成能力） |
图1：计算单元、MCU、传感器与开发路径（示意）
四、软件怎么组织：模块化、并行开发
OOMWOO 把整机拆成可并行认领的模块，贡献者在独立仓库开发，再 PR 链回主项目------适合社区「各干一块、最后拼起来」。
典型模块包括：
- 覆盖清洁与建图（coverage + SLAM）
- 定位与导航（Nav2 / AMCL）
- 自动回充（dock cycle）
- 脱困与恢复行为（recovery）
- 近场避障（相机 / ToF，应对 LiDAR 扫不到的低矮障碍）
- 沿边、不同地面处理
- 任务编排与健康监控
软件分层大致如下：
图2：从固件到应用的控制栈（示意）
值得关注的仓库：
- oomwoo-install --- 开发环境与 ROS 2 安装
- oomwoo-one --- URDF + Gazebo 仿真
- oomwoo-io-firmware --- STM32 I/O 固件
- proscenic-m6pro --- 占位真机（最终硬件完成前，用 Proscenic M6 Pro 接 ROS 2 验证）
「仿真 + 占位真机 + 最终自研硬件」三线并行，软件不必等 PCB 全部定稿才能写------这对开源硬件项目很务实。
五、现在能做什么：先建图导航，吸尘在后
项目还没到「买齐零件就能完整组装」，但已有不少可用交付（以 README 为准）：
已经可用：
- ROS 2 + Gazebo 仿真环境（建图、导航、清洁行为可在电脑上跑）
- 机器人描述包（URDF）与教程
- 占位真机接 ROS 2 的教程
- BoM 物料清单初版、部分 3D 源件扫描
仍在推进：
- 3D 打印最终文件、PCB、完整组装与 bring-up 文档
- 完整 build 说明计划 2026 年秋季 起逐步公开
图3：从仿真到完整自建的大致路径
v0 目标（官方）：3D 打印底盘 + 树莓派跑 ROS 2 + 基础清洁与建图 + Gazebo 验证。
路线很务实：先把建图、定位、导航跑稳，再叠吸尘等家电能力。法国科技博主 Korben 曾调侃，早期仿真里机器人「什么都能干，就是还不会扫地」------这正是开源项目早期阶段的常态，侧重点是验证机器人「脑子」和「腿」，而不是先卖一个完整商品。
零基础可先跟 makerspet 的 Arduino 自驾小车入门课，再进 OOMWOO 会顺很多。
六、成本与可及性
项目方预估：全部零件成本约 200 美元量级（树莓派、LiDAR、电机、传感器等，具体以 BoM 为准）。
- 所有硬件可自行按 BoM 采购
- makerspet.com 计划提供便利套装（convenience kit）------只是省事选项，不是强制，开源交付始终保留
七、谁适合关注
适合：
- 有 ROS 2 / Nav2 基础，想做「有用」的长期项目
- 玩 3D 打印、愿意自己采 BOM
- 接受早期项目------文档和硬件还在完善
可以先观望：
- 只想开箱即用、便宜扫干净
- 完全零基础------等 2026 秋后 build 文档更全再上手
八、小结
- OOMWOO 是 Makers Pet 发起的全开源扫地机器人，强调局域网传输、无厂商锁定、从第一颗螺丝就开放。
- 技术路线：树莓派 + ROS 2 + LiDAR + Gazebo + 3D 打印，模块化并行开发。
- 当前阶段：仿真与占位真机可玩，完整硬件与组装文档仍在推进；先建图导航，后完善吸尘等家电能力。
- 入门 ：从 oomwoo-install 和 Gazebo 仿真开始。
