ubuntu20.4 安装ros1 noetic版本流程

虽然现在ai很方便了，但此文章主要是记录一下，方便后续再次安装

noetic版本有多种安装方法，可以用docker安装，也可以用apt方式安装，本文主要记录的是apt方式的安装。

注意： ros1 noetic 版本与Ubuntu的版本是绑定的，如果安装neotic 对应的系统版本最好是20.4，用其他的版本容易有问题。

ctrl+atl + T 快捷键能够打开终端，下面大部分内容都是在终端上进行的

配置软件仓库 ：确保 Ubuntu 的"软件和更新"中，main、universe、restricted 和 multiverse 这四个选项都已勾选。可以通过图形界面或命令行完成：

bash
复制代码
```
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo add-apt-repository restricted
```

2.更新系统：确保所有现有软件包都是最新的：

bash

复制代码

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

开始安装 ROS Noetic

1. 设置软件源

这一步是为系统添加 ROS 的软件仓库。《尽量选国内的，国外的网络下载不一定成功》

国内镜像源（推荐，速度更快）：

清华源：

bash

复制代码

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大源：

bash

复制代码

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上海交大源：

bash

复制代码

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

官方源（全球）：

bash

复制代码

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

2. 设置密钥

添加 ROS 仓库的官方密钥，以确保软件包的来源可信。

bash

复制代码

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装 ROS Noetic

首先，更新软件包列表以识别新添加的 ROS 源。

bash

复制代码

sudo apt update

然后，根据需求选择安装版本（推荐新手安装桌面完整版）：

桌面完整版 (Desktop-Full)：包含 ROS、Rviz、2D/3D 模拟器等全套工具。

bash
复制代码
```
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
桌面版 (Desktop)：包含基础组件和 rqt、rviz 等图形工具。

bash
复制代码
```
sudo apt install ros-noetic-desktop
```
基础版 (ROS-Base)：仅包含核心的通信库和构建工具，无图形界面。

bash
复制代码
```
sudo apt install ros-noetic-ros-base
```

4. 设置环境变量

为了让每次打开终端都能自动使用 ROS，需要将 ROS 的环境配置脚本添加到 ~/.bashrc 文件中。

bash

复制代码

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 安装依赖工具

安装 rosdep 等构建和依赖管理工具，方便未来编译 ROS 包。

bash

复制代码

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

6. 初始化 rosdep

rosdep 能自动安装编译源码所需的系统依赖。

bash

复制代码

sudo rosdep init
rosdep update

如果 rosdep update 因网络问题失败，可以试试国内开发者制作的 rosdepc 工具：

bash

复制代码

sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

如果没安装pip3 请使用 sudo apt-get install python3-pip 先进行安装。再执行上述三个命令。

✅ 验证安装

打开一个新终端，运行以下命令，如果没有报错，就说明 ROS 核心功能运行正常。

bash

复制代码

roscore

也可以查看 ROS 版本号来确认：

bash

复制代码

rosversion -d

如果输出 noetic，则安装成功。