引言
随着智能驾驶从L2向L2+乃至L3级别演进，智驾域控制器作为车辆决策中枢，需要实时处理来自多个摄像头（前视、环视、侧视等）的高带宽视频流。这些摄像头普遍采用SerDes（串行解串）技术 实现长距离、低延迟、高可靠的数据传输。在应用SerDes技术的诸多协议当中，以GMSL、FPD-Link这两种成熟度最高、应用面最广的协议为代表，作为私有协议标准，其芯片生态存在强绑定特性，不同代际（如GMSL1/2/3）及不同厂商方案（如GMSL和FPD-Link）之间互不兼容，给智驾域控的开发和测试带来了严峻挑战。
域控视频流旁通注入测试项目背景
如前所述，智驾域控需同时接入多路GMSL摄像头视频流，且不同摄像头可能来自不同供应商、采用不同版本的GMSL协议。在域控量产开发和整车验证阶段，视频流在传输路径上的任何异常------包括物理层信号衰减、协议层丢帧/误码、链路短暂中断或时序偏移------都可能导致域控感知模块输出错误结果，进而影响决策规划甚至触发安全风险。因此，需在域控与摄像头之间的GMSL链路上，高效采集旁路视频流、注入异常信号并验证域控的容错与降级机制。
进一步地，通过仿真软件仿真更多不同类型的场景数据，需要将此等来源的数据注入到域控，测试域控对于这类数据的响应。
在此背景下，对涉及技术提出较高的要求：
信号传输完整性与实时性验证
智驾域控通常需处理4到8路甚至更多路GMSL视频流，且多路摄像头需保持严格同步。任何一路的视频丢帧、误码、延迟抖动或链路瞬断，均可能造成感知融合失效。传统测试方法难以在不改变原车线束拓扑和电气负载的前提下，动态旁通并注入链路异常，以验证域控在极端工况下的响应表现。
协议碎片化与设备兼容性瓶颈
GMSL协议历经GMSL1、GMSL2、GMSL3等多代演进，各代际在速率、编码、握手机制上存在差异；同时，不同Tier1供应商基于同一代GMSL也可能实现非标准扩展。测试团队面对不同车型或不同摄像头方案时，往往需要频繁更换专用注入/采集设备，设备采购成本高、适配周期长，严重制约测试效率。
闭环故障注入与功能安全测试需求
除被动采集视频流外，还需主动向域控注入特定故障场景------例如模拟某路摄像头信号丢失、注入CRC错误帧、叠加时间戳异常、篡改图像有效区域等，以验证域控的故障诊断逻辑（如触发ASIL-D级安全机制）、冗余切换策略（如主/备摄像头切换）及系统降级行为。此外，测试过程还需同步关联CAN/CAN FD或车载以太网信号，闭环验证域控在视频异常时的综合决策响应。
视频流旁通和注入概念
视频流旁通是在视频数据正常传输路径下，非侵入式地复制并分流数据流的技术。它的目的是对原始视频流进行无损复制和分发，实现真实路测数据采集的同时，不中断、不干扰车辆的实施感知和控制。
视频流注入是与旁通或采集相反的链路。将采集或仿真的数据，模拟真实摄像头的信号，注入到智驾的域控制器当中。注入的目的是，伪造真实摄像头信号，实现在实验室环境中，对智驾系统进行可重复、可控制、全覆盖的测试验证。所以，视频流注入可以为HiL（硬件在环测试）提供全面的数据支撑。
友思特proFRAME板卡
域控视频流旁通注入测试方案
针对上述挑战，我们同广达电脑（QUANTA） ，基于友思特proFRAME板卡搭建了域控视频流的闭环测试系统方案。
proFRAME板卡通过模块化的设计，支持GMSL、FPD-Link、GVIF、ASA-ML、A-PHY、HDMI、CSI-2等常见的车载视频流传输协议，在汽车、智驾领域可用于验证ADAS系统和相关的功能测试。
域控视频流闭环测试系统架构如下：
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**CAM:**车载摄像头, 包括图像传感器和加串芯片, 提供真实图像来源以及真实传感器交互反馈。
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**ECU：**测试对象，车载域控制器，包含解串芯片和PoC、ISP和软件等内容。
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**Host：**主机系统，通过PCIe插槽连接proFRAME板卡，包含测试工具以及完成数据记录存储功能，可以通过CPU以DMA的方式或通过GPU以RDMA的方式与板卡FPGA双向传输图像数据和控制信号。
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**proFRAME：**分为基板和相机适配板，相机适配板包含加串芯片和解串芯片，在不影响正常通信链路下，起旁通和透传域控和车载摄像头的数据通信作用。
proFRAME板卡集车载视频流传输的采集、注入、旁通需求于一体，只需切换板卡的固件即可切换不同的模式，一卡兼容这三种应用需求。
除了传输视频数据，还可以通过双向控制通道进行i2c通信，且注入视频流带有ns级别高精度时间戳，使得proFRAME板卡非常适合多种车载视频流相关的测试场景。
项目测试实施细节
域控与摄像头默认行为梳理
如下连接简图，域控解串器型号为MAX96724，摄像头加串器型号为MAX96717，域控和摄像头连接情况下，域控上电时，自动执行serdes链路的初始化，域控发送指令启动摄像头推流，域控获取实时视频流。
域控与摄像头通过proFRAME板卡旁通注入
链路配置调试：
如下连接简图，往域控和摄像头的通信链路中，插入proFRAME板卡实现旁通注入测试。核心调试步骤如下：
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明确整个链路的两个加串器和两个解串器分别由哪个主体进行初始化，这里由域控ECU来初始化摄像头的加串器以及域控本身的解串器，由proFRAME板卡来初始化板卡本身的加串器和解串器。为避免proFRAME板卡的MAX96717加串器和摄像头的MAX96717加串器的i2c地址冲突，对proFRAME板卡初始化时给板卡本身的MAX96717重新alias一个地址。
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摄像头PoC供电实现。对于proFRAME板卡支持PoC Forward的型号，可以由ECU进行PoC供电，proFRAME板卡转发供电；对于proFRAME板卡不支持PoC Forward的型号，板卡可配置PoC供电，通过查询手册设置PoC供电电压（8-25V可调，这里根据摄像头需要配置为0x62即14V）。
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域控制器不上电，刷新proFRAME板卡的固件为TAP（旁通）模式，通过ini文件配置初始化板卡本身的加串器和解串器，并执行sxpfrec工具，通过旁通链路获取整个测试过程中图像和i2c通信数据。
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域控制器上电，自动执行驱动脚本，通过proFRAME板卡透传i2c指令，初始化域控的解串器以及摄像头的加串器和图像传感器。
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基于sxpfrec工具获取的i2c指令分析域控对摄像头的初始化行为，参考修改proFRAME板卡的加串器和解串器配置。例如通过分析获取摄像头的图像传感器配置为trigger模式，因此需要同步进行proFRAME板卡的FPGA和serdes的MFP触发配置。且FPGA和serdes的Data Rate、Data Lane需要配置为一致（如1200Mbps, MIPI D-PHY 4Lane），才能保证数据的稳定收发。
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完整配置之后重新执行ini文件初始化，即可实现旁通链路。
本地视频源域控注入调试
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在完成旁通链路的基础上，刷新proFRAME板卡的固件为Replay（注入）模式，使用同样的ini配置文件完成加串器和解串器的配置。
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使用proFRAME配套的上位机/命令行方式加载主机系统测试视频图像，添加sxpf_image_header（如果是由proFRAME板卡采集保存的摄像头原始数据，则不需要这步操作，已经自带数据头），通过SerDes链路注入到车机屏。
这一过程中， 时序参数配置尤为关键 ，包括：
**ilg（image line gap，行间隔）：**定义上一行图像数据传输完成到下一行开始之间的精确时间间隔。
**ifg（image frame gap，帧间隔）：**定义上一帧图像数据传输完成到下一帧开始之间的精确时间间隔。
这些参数直接控制了数据在GMSL2链路上的"微观时序"，若设置不当，会导致回放帧率异常波动甚至链路失败。
项目测试应用记录和成果
- 域控制器
- proFRAME旁通分流摄像头数据
proFRAME板卡可以将摄像头输出的数据，包括图像数据本身（image payload）和sensor输出的嵌入式数据（embedded data）一起获取并转发给域控，同时复制一份到本地。
- 域控 接收旁通视频流数据
域控成功接收到来自proFRAME板卡旁通注入的视频流数据，同时proFRAME板卡本地可视化分流的视频流数据。
- 域控接收本地仿真视频源
本地仿真软件仿真生成10000帧（0-9999）的图像数据，实时注入到域控，域控成功接收到10000帧（1-10000）的图像数据。
proFRAME 模块化图像采集和注入系统
proFRAME 3.0
友思特proFRAME视频流采集和注入板卡采用模块化的设计，主要分为基板和相机适配器，一块基板可以安装两个相机适配器模块，基板提供PCIe/CPCI-S/PXIe三种类型的接口与主机连接。通过模块化的设计，对于车载或自动驾驶场景中的采集和注入应用，只需刷新固件即可实现采集/注入/旁通模式的切换，只需更换相机适配器模块，即可适配各种SerDes协议的摄像头/ECU/显示屏，现已支持GMSL1/2/3, FPD-Link Ⅲ/Ⅳ, GVIF3, ASA-ML, A-PHY, HDMI, CSI-2等视频流协议。