市面上扫地机越来越「聪明」，也越来越「必须联网」：建图要上云、控制要 App、断网功能残。你想改路径规划、加传感器、把地图留在家里------整机却是黑盒。
OOMWOO 走的是另一条路：不是给某品牌机刷破解固件，而是 从零开源一台可自己组装的家用扫地机 ------机械、主控、固件、ROS 2 导航，目标都摊开。本地优先，日常清扫不强制云端。GitHub 上已有上万星，方向很热；完成度仍是 early development，build in public。
- 项目主仓：github.com/makerspet/oomwoo（Apache-2.0）
- 进展博客：makerspet.com --- Meet OOMWOO
- 名字彩蛋：OOMWOO 是旋转对称字，倒过来还是它------像扫地机在地板上哪个方向都在转
一句话：OOMWOO = 树莓派 + ROS 2 + 2D 激光 + 3D 打印，自己组、可随时修改。
一、它到底是什么
| 关键词 | 含义 |
|---|---|
| Open hardware + software | 机身 CAD、I/O 板、固件、ROS 包一起开放（进度不一） |
| Raspberry Pi | 算力与上层软件落在熟悉的 Pi 生态（文档里常见 Pi 5 / CM 路线） |
| ROS 2 + Nav2 | 建图、定位、导航走机器人圈标准栈 |
| 2D LiDAR | 用可买到的二维激光做家居建图与自主移动 |
| Local-first | 日常功能不依赖厂商云；可原生接 Home Assistant |
| Build in public | 早期开发，文档与零件清单仍在迭代 |
和 Valetudo 不是一类项目：
| Valetudo | OOMWOO | |
|---|---|---|
| 起点 | 已有商业机 | 自己造整机 |
| 做法 | 去云 / 本地控制面 | 开源硬件 + ROS 整机方案 |
| 适合谁 | 已有支持机型、想摘云 | Maker、想从底盘玩到导航的人 |
二、三个常见误解
≠ 现在就能下单零件、周末装完一台量产级机器。
官方状态是早期：软件与仿真走得快，完整 3D 打印件、BoM、组装教程仍在推进。今天更适合：先跑 Gazebo 仿真，再跟仓库进度攒硬件。
≠ 又一个只能闪灯的玩具车。
目标写得很清楚：要有家电级清扫能力，而不是展会 Demo。路线图里有尘盒、边刷、防坠落、覆盖清扫路径等「真扫地」要素；社区讨论里目标预算大致是 百来刀零件 + 一块树莓派，对标中端机能力（以官方后续 BoM 为准）。
≠ 必须全程绑云才能扫。
设计原则就是本地可用；云能力、App 商店若出现，也是可选层------核心承诺不变：断云也能扫。
三、架构直觉
可以粗分成四层：上面是 Home Assistant / 本地控制，中间是 ROS 2（SLAM、Nav2、覆盖清扫），再下是电机与传感器 I/O 板，最底是 3D 打印底盘与 LiDAR。
公开仓库大致对应：
| 仓库 | 角色 |
|---|---|
| oomwoo | 总览、讨论、文档入口 |
| oomwoo-install | ROS 2 / Ubuntu 开发环境安装 |
| oomwoo-one 等 | 机器人描述 / URDF / 配置 |
| oomwoo-one-cad | 3D CAD（早期） |
| oomwoo-io-board | I/O 板原理图（KiCad，未量产验证） |
| oomwoo-io-firmware | 板载 MCU 固件 |
过渡期还提供「用现成消费级激光扫地机当占位机」接进 ROS 2 的教程，方便你在真机 CAD 没齐之前先练导航与驱动。社区按模块 RFC 并行贡献（零件 STEP、清扫路径、规格调研等）。
四、谁适合 / 不适合
适合： 玩过 Raspberry Pi、想碰 ROS 2 家居机器人；已有 Home Assistant，想把扫地机纳入本地自动化；能接受「跟着公开构建、零件与文档会变」的 Maker。
不适合： 只想明天就有一台省心扫地机、零动手；完全没碰过 Linux / 串口 / 3D 打印，又想一次到位量产体验。
五、起步路线
- 打开主仓 README，看 Deliverables 勾选状态（别被标题冲昏，先看哪些已就绪）
- 按 oomwoo-install 搭 ROS 2 环境
- 跟着官方博客跑 Gazebo 仿真：建图、导航、传感器话题------不花钱也能摸清栈
- 有兴趣再跟 Discord / 讨论区看 CAD、BoM、I/O 板进度
六、优缺点
优点
- 真正冲着「整机开源」去，不是只开一个 App
- 技术栈主流：Pi + ROS 2 + HA，学习迁移成本可控
- 本地优先，和「家里数据自己管」的开源读者很合拍
- Apache-2.0，二次创作空间清晰（以各仓 LICENSE 为准）
缺点 / 风险
- 早期项目：硬件文件、BoM、组装文档可能滞后或变更
- I/O 板原理图明确写过 未验证，勿直接打样量产
- 自己组要面对供电、电机驱动、安全（防跌落、堵转）------责任在组装者
- 星数高 ≠ 明天就能量产；热度来自方向，完成度要看仓库勾选
七、和同类怎么站队
| 项目 | 一句话 |
|---|---|
| OOMWOO | 自己造开源扫地机（Pi + ROS 2） |
| Valetudo | 给支持的商业机去云 |
| 各类 DIY 差速小车 | 能跑，但通常不算「家电级清扫」 |
八、收尾
扫地机不该只能是「必须登录才能扫的黑盒子」。OOMWOO 把目标定得很野：开源硬件、开源软件、本地可用、还能接进 Home Assistant------而且从第一天就 build in public。
今天更现实的玩法是：仿真 + 跟仓库，而不是幻想周末抄一份淘宝机。等 CAD 与 BoM 成熟，Maker 们才有机会在客厅里跑起一台真正「自己组出来」的开源扫地机。
如果你正在做家居本地化、ROS 2 入门或 3D 打印机器人，这个仓库值得星一下、仿真跑一遍------哪怕整机还在早期。
