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PY32F系列MCU在OTA时App区概率性跑不起来的根因分析（3）接前一篇文章：PY32F系列MCU在OTA时App区概率性跑不起来的根因分析（2）上一回笔者沿着排查方向

【CStackGUI 实战】画板 drawpad：鼠标拖拽作图、撤销 / 重做、导出 PNG画板上的图形不是像素，而是被录制的绘制命令：每画一笔记一条命令，控件重绘（被盖住又露出、改大小）时按序回放 —— 所以没有"擦掉某一笔"的接口。示例把每条命令另存进一张固定数组，它才是可撤销的"真相来源"：撤销 = 丢掉最后一条 → 清空记录 → 重放剩下的。

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BSP调试#01：RTC（RK3588）本合集分享的是我当初调试 RK3588 平台时的原始笔记——只保留了那些踩过坑的问题接口，没出过问题的内容全删掉了。文章框架如下：

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嵌入式分享#38：踩坑实录！我在 RK3576 HDMI 搭错线嵌入式分享#38：踩坑实录！我在 RK3576 HDMI 搭错线嵌入式分享#38：踩坑实录！我在 RK3576 HDMI 搭错线# 嵌入式分享#38：踩坑实录！我在 RK3576 HDMI 搭错线

单片机底层系列：C 库运行时——从 libspace 到多任务与中断安全本文从 Keil 工程启动反汇编中的 __user_libspace() 调用出发，结合反汇编、源码和 FreeRTOS 实验，分析 ARM C Library 与 Newlib 如何保存、访问和保护库内部状态。通过 errno 读写追踪状态区的访问路径，复现多任务下的状态覆盖，并验证重写 __user_perthread_libspace() 隔离私有状态的效果；通过并发 malloc/free 实验复现 HardFault，结合异常栈、故障指令及 CFSR、BFAR 寄存器定位堆管理数据被破坏的问题，

反馈：让系统知道自己做得对不对给电机一个固定的 PWM，它确实会转起来。但转起来以后，程序知道轮子现在有多快吗？不知道。程序只知道自己写出了一个数字，比如 30。这个 30 是给驱动器的命令，不是轮子的实际速度。电池电压变了，齿轮摩擦变了，小车从桌面落到地面了，轮子的速度都会变；程序却还以为“我已经给过 30，一切应该没问题”。

PY32F系列MCU在OTA时App区概率性跑不起来的根因分析（2）接前一篇文章：PY32F系列MCU在OTA时App区概率性跑不起来的根因分析（1）上一回初步分析了笔者所遇到的PY32F系列MCU OTA概率性失败的问题。经过初步筛查、处理和排除，将问题聚焦于：

ARM裸机开发-SPI目录一.背景SPI四种工作模式三种协议对比ADXL345传感器二.寄存器conconfigstart三.实现

___波子 Pro Max.

软件开发里的 prebuilt 是什么做项目的时候经常撞见 prebuilt 这个词：AOSP 有个巨大的 prebuilts/ 目录，CMake 里有 IMPORTED 库，Android.bp 里有 cc_prebuilt_library_shared。看着都认识，但一直没真正搞明白它想表达什么。

SLAM 三维空间刚体运动（2）上一册把 SLAM 拆成了前端、后端、回环和建图四块，并反复用到一个词：位姿。机器人在哪、朝哪个方向，就是位姿。书的第 2 讲把它写进了运动方程

树莓派 Pico RP2040 PIO 逻辑分析仪实战：SM 指令周期拆解、DREQ 触发 DMA 环形缓冲与采样率参数实测摘要：调试 I2C/SPI/红外时序时，手头没有逻辑分析仪怎么办？本文把树莓派 Pico 的 RP2040 变成一台 8 通道软件逻辑分析仪：用两条 PIO 汇编指令以 2 个 SM 周期并行采入 8 路信号，DMA 通道挂接 DREQ 硬件握手，把采样流自动搬进 16KB 硬件环形缓冲，软件触发后经 USB 转储、Python 解码。实测：16 MSPS 档下 1kHz~1MHz 自检信号周期偏差 ≤0.13%；六档采样率扫描覆盖 1~62.5 MSPS，发现 DMA 有效吞吐天花板约 21 M 字/s

SLAM 从视觉里程计到建图（6）读到这里，你已经掌握了视觉 SLAM 的全部数学工具：位姿如何表示（第 3 讲），位姿如何求导和更新（第 4 讲），三维点如何投影成像素（第 5 讲），有了残差和雅可比之后如何优化（第 6 讲）。接下来的八讲不再引入新的数学，而是把这些工具组装成一个能跑的系统。

蜂鸣器为什么会响：有源、无源和低电平触发水箱里的水慢慢上涨。水位还没有到警戒线时，系统安安静静地做自己的事；水一超过警戒线，旁边突然响起“滴”的一声。人不用盯着刻度，也知道该去处理了。

STM32L431 QSPI驱动W25Q256实战：内存映射模式配置、4字节地址模式陷阱与读写吞吐实测STM32L431 内部 Flash 最大仅 256KB，存放字库、图片资源或语音数据时捉襟见肘，而普通 SPI 单线读取速率又难以满足界面刷新和日志回读需求。本文基于 STM32L431RCT6 + W25Q256（32MB Quad SPI NOR Flash），采用"间接模式负责擦写管理、内存映射模式负责高速读取"的混合架构，完成从 CubeMX 配置到驱动代码的全流程实现。实测：内存映射顺序读取吞吐 14.6MB/s（40MHz 四线），达到理论带宽的 73%；使能 4 字节地址模式后，16MB

嵌入式架构学习1--前言最近有点时间，总结了一下之前项目中的问题，感觉还是对于除了路由器，手机之外的产品，宏观还是不很清楚。所以借着这段时间，对手表，耳机，眼镜，智能音箱/机器人，汽车座舱这些产品做一些小结。主要还是以学习开源的优秀项目为主。

把城市压缩成 2067 个盒子：CosFly 无人机跟踪数据管线论文解剖TL;DR：CosFly 用"把 3D 世界抽象成 2,067 个障碍物盒子 → 在连续空间做 9 目标梯度优化 → 反投影渲染多模态数据"的管线，构建了面向无人机动态目标跟踪的大规模多模态数据集。它既不是这个任务的第一个数据集（城市 UAV 跟踪的"首个"已被早六周的 UAV-Track VLA 占去，具身视觉跟踪任务本身更早一年就有 TrackVLA 做了真机验证），它的差异化也不靠"早"，而靠三件具体的事：七通道对齐标注（深度/分割/位姿/双语）、由显式多约束优化（MuCO）生成的专家轨迹、覆盖 7

【ARM 裸机开发 (IMX6ULL-mini)】I2C协议详解在上篇文章【ARM 裸机开发 (IMX6ULL-mini)】EPIT/GPT 定时器、 UART 串口驱动中，介绍了定时器与串口，在最后编写了一个串口发送字符的函数。但是要实现字符串、数字等各种数据格式的发送，还是有一定工作量的。这时候肯定会想到C语言中的printf与scanf函数，这两个函数不就可以发送各种数据格式的数据吗？因此，在这篇文章中，我将介绍如何在ARM芯片代码中移植串口格式化函数，除此之外，这篇文章还将介绍i2c协议的概念与IMX6ULL开发板和EEPROM（电可擦除只读存储器）、LM75

番茄灭世神

PN学堂GD32教程第11篇——I2C与EEPROM代码仓库：前言：IIC的基本知识这篇笔记不会再详细介绍。这个分类并不严谨，FeRAM\ReRAM\MRAM都是已经在市场上量产的非易失性存储介质，FeRAM是现在AI存算一体的主流解决方案，这里不做过多展开了。

【FHE 同态加密】我们如何实现同态加密推理（十六）：未完成清单与已知边界（同态加密推理的精度、性能与安全）关键词：同态加密｜ FHE ｜已知边界｜未完成清单｜精度｜安全强度｜可复现性｜机制验证级｜大模型密文推理

UVC驱动源码研究本文提到的entity和unit实际上是一个东西,都代指uvc设备中的某个单元,只不过uvc驱动中把它叫做eneity实体本文仅仅做了对uvc注册和框架的研究,至于音视频类的内容没有深究