前言：本文提出通用自动开门方案，适用于AGV、机器人、AMR、机器狗等场景。核心为门控控制器DAIC-MJ-MB，通过MQTT/HTTP/Modbus等协议接收指令，驱动继电器控制开门机或原PLC，实现玻璃门、单元门、闸机等普通门的自动开启。关键在于区分带PLC的自动门与需加装开门机的普通门，结合传感器反馈与防夹安全机制，确保通行安全。系统支持与梯控、闸机协议统一，实现"一次对接，全场景通行"，具备高兼容性与可扩展性。
不同门类自动开门、过闸方案（AGV / 机器人 / AMR / 机器狗通用）
一、核心认知：开门的本质 = 机器人发指令 + 门控执行
无论门的类型如何，自动开门的底层逻辑一致：
机器人(RCS) → 网络协议指令 → 门控控制器 → 继电器/干接点 → 开门机动作
关键在于：带PLC的自动门 和 普通门 的处理方式完全不同。
二、门的分类与改造方式
2.1 两大类门
| 类别 | 典型门型 | 是否需要开门机 | 控制方式 |
|---|---|---|---|
| 带PLC的自动门 | 快速卷帘门、自动伸缩门、旋转门、自动平移门 | ❌ 不需要 | 直接与门PLC通信（Modbus/IO） |
| **普通门（需加装）** | 玻璃门、电动门、广告门、单元门、别墅大门、通道闸 | ✅ 必须配开门机 | 门控控制器 → 开门机 |
结论 ：除带PLC的自动门外，均需配置自动开门器（开门机），如：玻璃门、电动门、广告门、闸机、单元门、别墅大门等。
2.2 不同门的开门机选型
| 门型 | 开门机类型 | 备注 |
|---|---|---|
| 玻璃门（有框/无框） | 平开式自动开门机（DAIC-MJ-KMQ） | 最常见的机器人通道 |
| 单元门/防盗门 | 电磁锁 + 开门器 或 电控闭门器 | 需断电开锁 |
| 广告门 | 内置开门机 + 磁力锁 | 见广告门方案 |
| 通道闸（摆闸/翼闸） | 闸机自带电机，门控直接发指令 | PLC控制 |
| 卷帘门/伸缩门 | 利用原PLC/遥控器接口 | 干接点并联遥控按键 |
三、核心设备：门控控制器 DAIC-MJ-MB
3.1 定位
DAIC-MJ-MB 是专门为机器人、机器狗、AMR/AGV 配合使用的门控控制器，负责接收机器人指令并驱动开门动作。
3.2 支持的对接协议
| 协议 | 层级 | 典型场景 |
|---|---|---|
| MQTT | 应用层 | 云端/物联网平台，实时推送（推荐） |
| HTTP / HTTPS API | 应用层 | RESTful 对接 RCS 调度系统 |
| Modbus TCP | 应用层 | 对接 PLC、SCADA、楼宇自控 |
| Modbus RTU | 应用层 | 串口对接 |
| RS-485 | 物理层 | 连接开门机、传感器 |
| CAN | 物理层 | 工业现场总线，机器人常用 |
| TCP/IP | 传输层 | 长连接实时通信 |
✅ 关键 ：门控（DAIC-MJ-MB）、梯控、闸机使用同一套协议，RCS 只需对接一次，无需重复开发。
四、自动开门机参数（DAIC-MJ-KMQ）
| 参数 | 规格 |
|---|---|
| 型号 | DAIC-MJ-KMQ |
| 电压 | 110-230V AC / 50-60Hz |
| 适用门扇重量 | 不同重量选择不同型号（需现场选型） |
| 适用门扇宽度 | 650mm ~ 1100mm（根据现场选型） |
| 开门角度 | 110° |
| 停门时间 | 可调：5 ~ 30 秒 |
| 外部设备电流损耗 | 24V DC, 600mA |
| 标准功能模式 | 低能耗模式 + 自动模式 |
工作模式说明：
- 低能耗模式：平时电机断电，仅传感器/控制器待机，节能
- 自动模式：收到开门指令 → 开门 → 保持（5-30s可调）→ 自动关门 → 复位
五、通信协议详解（以 RS-485 / 9600 为例）
5.1 通信参数
- 接口：RS-485（两线制 A/B）
- 波特率：9600
- 数据位：8
- 校验：无（或按配置）
- 停止位：1
5.2 命令帧结构
| 字段 | 长度 | 说明 |
|---|---|---|
| 命令代码 | 1字节 | 帧头/功能标识 |
| 地址 | 1字节 | 门控设备地址（多机时区分） |
| 数据域 | N字节 | 功能码 + 参数 |
| 校验 | 1字节 | 校验和（可选） |
5.3 功能码定义
| 功能码 | 值 | 含义 |
|---|---|---|
| 查询状态 | 0x00 |
查询当前门状态 |
| 开门（自动关门） | 0x01 |
开门，到位后按设定时间自动关门 |
| 常开 | 0x02 |
门保持常开（用于高峰期） |
| 关门 | 0x03 |
强制关门 |
5.4 状态返回值
查询命令返回（功能码 0x00）
| 返回值 | 含义 | 备注 |
|---|---|---|
0 |
遇阻半开门 或 完全关门到位 | 电机完全停止，真正的关门到位 |
1 |
关门到位 H07 | 电机还在动，只是幅度很小 |
2 |
开门中 H01 | 正在开启 |
3 |
关门中 H05 | 正在关闭 |
4 |
开门到位 H04 | 已完全打开 |
5 |
开门缓冲 H02 | 开门减速阶段 |
6 |
关门缓冲 H06 | 关门减速阶段 |
非查询命令返回
| 返回值 | 含义 |
|---|---|
7 |
命令接收成功 |
5.5 完整帧示例
示例1：查询门状态（地址0x01）
发送： A0 01 00 [校验]
返回： A1 01 02 → 开门中示例2：开门指令（地址0x01）
发送： A0 01 01 [校验]
返回： A2 01 07 → 命令接收成功随后门开始开启，到位后保持，超时自动关闭。
示例3：设置参数（地址+数据）
发送： A0 01 [地址] [数据] [校验]
返回： A1/A2 ...⚠️ 实际帧结构（帧头、长度、校验）以多奥正式协议文档为准，以上为基于你提供字段的逻辑还原。
六、系统架构图
┌─────────────────────────────────────────────────┐
│ RCS 调度系统（第三方） │
│ (机器人任务分配、路径规划、指令下发) │
└──────────────────┬──────────────────────────────┘
│ MQTT / HTTP / Modbus TCP
▼
┌─────────────────────────────────────────────────┐
│ 门控控制器 DAIC-MJ-MB（每门1台） │
│ 协议转换 + 指令解析 + 状态反馈 │
│ 输入：RS-485/CAN/网络 │
│ 输出：继电器/干接点 → 开门机/闸机 │
└──────┬──────────────┬──────────────┬────────────┘
│ │ │
▼ ▼ ▼
┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────┐
│ 玻璃门 │ │ 广告门 │ │ 通道闸 │
│ +开门机 │ │ +开门机 │ │ (自带机) │
│ KMQ │ │ +磁力锁 │ │ PLC │
└──────────┘ └──────────┘ └──────────┘
│ │ │
▼ ▼ ▼
传感器反馈 传感器反馈 红外/编码器
(开关量) (开关量) 反馈
七、典型工作流程
7.1 机器人过门流程
[1] RCS 规划路径：AMR-01 需通过"1楼玻璃门A"
│
▼
[2] RCS 发送开门指令（MQTT/HTTP/RS485）
例：{ "device":"DAIC-MJ-MB-01", "cmd":"open" }
│
▼
[3] 门控控制器 DAIC-MJ-MB 解析指令
│
▼
[4] 继电器闭合 → 触发开门机 DAIC-MJ-KMQ 开门
│
▼
[5] 传感器反馈"开门到位"（状态=4, H04）
│
▼
[6] RCS 收到状态 → 指令 AMR 通过
│
▼
[7] AMR 通过门（红外/视觉确认完全通过）
│
▼
[8] RCS 发送关门指令 或 等待超时自动关门
│
▼
[9] 门关到位（状态=0）→ 流程结束7.2 通道闸过闸流程（类似）
RCS指令 → 门控 → 闸机开闸 → AMR通过 → 红外检测通过 → 闸机关闭
八、传感器反馈配置
为确保机器人安全通过，建议配置以下传感器（接入门控控制器输入口）：
| 传感器 | 用途 | 接入 |
|---|---|---|
| 门磁开关 | 检测门完全开/关到位 | 干接点输入 |
| 红外对射 | 检测通道是否有人/机器人 | 干接点输入 |
| 超声波/雷达 | 防夹，检测关门路径障碍物 | 模拟/开关量 |
| U型传感器 | 精确检测到位（与梯控共用思路） | 开关量 |
安全逻辑：关门过程中若红外被触发 → 立即停止关门并重新开门，防止夹伤机器人。
九、配置清单（典型项目）
9.1 门控子系统
| 序号 | 设备 | 型号 | 数量 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 门控控制器 | DAIC-MJ-MB | 每门1台 | 接收机器人指令 |
| 2 | 自动开门机 | DAIC-MJ-KMQ | 每门1台 | 玻璃门/单元门/广告门 |
| 3 | 磁力锁（如需） | DAIC-MJ-RL | 按需 | 广告门/单元门保持锁闭 |
| 4 | 传感器 | U型/红外/门磁 | 每门2-4个 | 状态反馈与安全 |
| 5 | 电源 | 开门机专用 | 按需 | 开门机AC供电 + 控制器DC |
9.2 协议选型建议
| 对接对象 | 推荐协议 |
|---|---|
| 机器人 RCS（云/服务器） | MQTT（推荐）或 HTTP API |
| PLC / SCADA | Modbus TCP / Modbus RTU |
| 开门机（近距离） | RS-485 |
| 多设备工业现场 | CAN |
十、接线示意（典型）
┌──────────────────┐
│ DAIC-MJ-MB │
│ 门控控制器 │
└──┬────────────┬──┘
RS-485/CAN │ 继电器输出 │
│ │
┌──────────────┘ └──────────────┐
│ RS-485 A/B │ 继电器/干接点
▼ ▼
┌─────────┐ ┌──────────────┐
│ 开门机 │ │ 磁力锁 │
│ KMQ │ │ (若需保持) │
│ RS-485 │ └──────────────┘
└────┬────┘
│ 电机驱动
▼
┌─────────┐ 门磁反馈 ──┐
│ 玻璃门 │◄──────────────┤ 开关量输入
└─────────┘ │
▼
┌──────────┐
│ 传感器组 │
│ 红外/U型 │
└──────────┘
十一、实施注意事项
- ⚠️ 订货前务必与多奥确认协议细节：帧结构、地址范围、校验方式、MQTT主题
- ⚠️ 开门机选型 ：必须根据门扇重量和宽度选型（650~1100mm），超重门需定制
- ⚠️ 停门时间：设为略大于机器人完全通过所需时间（通常10~15秒），过短会夹伤
- ⚠️ 安全防夹：红外/超声波必配，关门遇阻必须反弹开门
- ⚠️ 消防联动：消防信号优先，触发时所有门/闸机强制释放
- ⚠️ 断电处理：开门机应具备断电手动开门能力，避免困人/困机器人
- ⚠️ 网络冗余：关键通道建议有线网络，无线网络作备份
十二、与梯控的协议统一（重点）
门控（DAIC-MJ-MB）、梯控、通道闸使用同一套协议体系（MQTT/HTTP/Modbus），RCS 只需：
- 实现一套协议客户端
- 对接一次多奥网关
即可同时控制：电梯乘梯 + 房门/通道开门 + 闸机过闸，无需重复开发。
这与前面 AMR 乘梯方案完全一脉相承------梯控、门控、闸机协议一致，一次对接，全场景通行。
总结
| 维度 | 要点 |
|---|---|
| 适用范围 | AGV、机器人、AMR、机器狗（本质相同） |
| 核心设备 | 门控控制器 DAIC-MJ-MB |
| 执行设备 | 自动开门机 DAIC-MJ-KMQ（普通门）/ 原PLC（自动门） |
| 协议 | MQTT / HTTP / Modbus / RS-485 / CAN 全覆盖 |
| 控制方式 | 非侵入式干接点/继电器，通用所有门型 |
| 安全 | 传感器反馈 + 防夹 + 消防联动 |
| 扩展 | 与梯控、闸机协议统一，一次对接全场景 |
💡 一句话 ：机器人过门 = 门控控制器收指令 + 开门机执行 + 传感器反馈，与乘梯逻辑完全一致，协议通用。