进行Linux驱动开发，首先要搭建开发环境，比如虚拟机的安装，ubuntu的安装配置，各种软件开发环境如vscode的安装等。基本的开发环境完成了，还需要学习并移值uboot，Linux内核，设备树，根文件系统。
本文跳过了uboot，Linux内核，设备树，根文件系统的学习和移植。利用正点原子的提供的教程系统镜像来快速搭建驱动程序开发环境。
1、uboot烧写到SD卡
未插入SD，在ubuntu里输入命令：
ls -l /dev/sd*
然后插入SD卡，仍输入上面的命令，找到新出现的sd*，笔者找到是sdb这个新设备。
然后copy教程镜像里的u-boot.bin(注意有V2.4硬件版本前后的区别)到ubuntu系统（用FileZilla），目标目录~/linux/uboot/alientek_uboot 。
继续执行下面的命令将u-boot.bin写入到SD卡：
chmod 777 imxdownload
./imxdownload u-boot.bin /dev/sdb
完成烧写后退出SD卡。将SD卡插入到开发板，将启动拨码开关设置为从SD卡启动，上电后就可进入uboot启动界面了。
2、linux内核镜像及设备树
在ubuntu上建立tftpboot文件夹：/home/bobluo/linux/tftpboot， 把imx6ull-alientek-emmc.dtb和zImage用FTP传过来（我用的文件是阿尔法V2.4版本及以后和miniV2.2及以后的底板\02、kernel镜像）。
开发板上电后在倒计时前按任意键停止启动，修改环境变量bootcmd如下：
setenv bootcmd 'tftp 80800000 zImage;tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb;bootz 80800000 - 83000000'
saveenv
上面的setenv一定要注意空格，特别是bootz 80800000 - 83000000 ，空格一定要敲够，否则启动后就会停在Starting kernel ...
另外注意I.MX6U开发板是可以ping通ubuntu的，而反向不可以，因为uboot对ping没有做回应。
ping 192.168.10.222
Using FEC1 device
host 192.168.10.222 is alive
3、根文件系统
根文件系统放到nfs，所以在ubuntu建目录/home/bobluo/linux/nfs/rootfs，把文件系统\02、busybox-1.29.0根文件系统用FTP传过来。
修改uboot的环境变量如下：
setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.10.222:/home/bobluo/linux/nfs/rootfs,proto=tcp rw ip=192.168.10.50:192.168.10.222:192.168.10.1:255.255.255.0::eth0:off'
saveenv
4、开发板重启验证
直接上图
参考资料：
- I.MX6U 嵌入式 Linux 驱动开发指南 V2.0.1 正点原子