1.摘要
现有多无人机任务分配模型多假设无人机必须到达目标点，难以刻画电子信号引导侦察中安全距离外执行任务的待机位机制。本文建立HCMRTAP模型，以实际飞行距离为目标，综合考虑异构能耗、EIR--EOR时序、时间窗和任务--平台兼容性；并提出ADGVNS，通过双组邻域、自适应选择和时序冲突修复提升求解效率。八个实例表明，ADGVNS整体优于五种基线算法，在大规模实例中最多降低13.07%的实际航程和82.64%的计算成本。
2.研究背景与相关工作
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