1.摘要
针对资源受限多传感器协同覆盖效率低、检测重叠严重的问题，本文提出两层协同搜索架构 PSO-AD-IDBO。规划层利用传感器检测能力进行区域划分，减少任务重叠；执行层采用滚动航向决策，将高维路径规划转化为低维序列优化，并由改进DBO算法求解。三传感器仿真表明，该方法在全被动和多基地模式下均能提高累计检测覆盖率，同时具备较好的计算效率和工程适应性。
2.系统模型
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