IEEE TCYB，基于混合 RRT-FE 与市场机制的多机器人空间探测优化框架

1.摘要

针对未知环境中的多机器人协同建图，论文融合快速探索随机树（RRT）与基于前沿的探索（FE）：先用 RRT 定位已知与未知空间的边界，再扩展连续前沿区域，以其质心作为探索目标。任务分配采用改进市场机制，综合实际路径长度、目标及沿途信息增益、探索重叠和机器人位置。仿真与实测表明，该框架可缩短探索时间和总行程，并改善任务分配均衡性。

2.问题描述

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