三、三相霍尔传感器（BLDC / 带霍尔 PMSM）

1. 单个霍尔元件：检测磁场极性，转子转过 180° 电角度，霍尔输出翻转一次（0↔1）。
2. 3 个霍尔在空间上互相错开60° 电角度安装。
3. 3 个霍尔的组合信号，一圈 360° 电角度，一共会出现6 种不同组合，也就是 6 个扇区，每 60° 电角度切换一次扇区。
4. 控制器读取霍尔的 0/1 组合，判断转子当前在哪一个扇区，然后切换 ABC 三相的通电相序，产生旋转磁场拉动转子持续旋转（也就是 BLDC 方波驱动的逻辑）。
   
   
   一共 6 组霍尔状态，没有 000 和 111，这是正常霍尔输出的特点。控制器读到这 6 种编码，就能知道转子落在哪个 60° 扇区内，然后切换对应的三相通电组合。

结合你前面电机知识，重点理解

1. 精度限制 ：霍尔只能知道当前在哪个60° 大区间 ，不能得到连续、精细的转子角度。
   • 方波 BLDC：够用，每 60° 换相一次。
   • FOC 控制：霍尔信号太粗糙 ，只能做粗角度估计，用来低速启动；想要高精度连续角度，一般需要编码器。
2. 电角度！不是机械角度：如果是内置 IPM 电动车电机，极对数(p>1)，转子机械转一圈，电角度会转 p 圈，霍尔信号会循环 p 次。
3. 用途：两轮老款方波控制器，完全依赖这三路霍尔做换相；现在 FOC 电动车，可以用霍尔做启动，之后切换到无传感器观测器。

一句话总结

3 个霍尔元件，各自每 180° 电角度翻转电平；组合起来把电角度一圈切成 6 个 60° 扇区，控制器读取霍尔编码，判断转子扇区，切换三相通电顺序，驱动电机持续旋转。

另外注意点