一、什么是大疆PSDK？
PSDK = Payload SDK，负载软件开发套件
大疆开放给第三方开发者，用来开发挂载在机腹 E-Port/SkyPort 上的自研负载（相机、多光谱、激光雷达、传感器、抛投装置等），让自研负载和飞行器、Pilot2 地面站、O4 图传链路深度打通。
区分三个 SDK，避免混淆：
- PSDK：跑在负载硬件上（自研板），负载 ↔ 飞行器通信
- MSDK：跑在地面端（安卓平板 / APP），地面站 ↔ 遥控器 ↔ 飞行器
- OSDK（现已合并进新版 PSDK）：跑在妙算机载计算机，用于机载算力开发
二、PSDK 核心定位
1、PSDK 本质
是一套协议栈 + API 库 + 硬件 HAL 适配层，运行在自研负载板 MCU/SOC（RTOS/Linux 均可，C 语言开发），不需要妙算。
2、核心目标
- 负载和飞行器握手、身份认证（依赖 SkyPort V2 内置 CC 认证芯片，I2C 总线）
- 读取飞行器飞行状态（位置、RTK、姿态、高度、电池、遥控器按键）
- 负载上报自身状态给 Pilot2 地面站，在地面站生成自定义 UI 控件
- MDI 高速通道：把自研相机图像 / 视频流注入飞行器 O4 图传，直接回传到遥控器 Pilot2
- 双向自定义数据透传：负载 ↔ 地面站之间传输自定义业务数据
三、硬件通信链路选型（M400 + SkyPort V2）
M400 挂载 SkyPort V2 时，PSDK 支持两种组合：
1、DJI_USE_ONLY_UART：
只用 UART 串口，低速，只传指令、状态，无法传输图像
2、DJI_USE_UART_AND_NETWORK_DEVICE：
UART + MDI 以太网
- UART（DJI_RX/TX，3.3V TTL 串口）：信令 / 指令通道（PSDK 控制协议、飞行状态、遥控按键、负载控制命令），带宽低，高可靠
- MDI 以太网：高速媒体数据流通道，H.264/H.265 视频流、大文件、传感器大数据，直接送入飞行器 O4 图传链路，遥控器 Pilot2 实时预览画面DJI
其他链路：USB Bulk / USB RNDIS，SkyPort V2 不支持 USB 链路，只有 E-Port 直连才支持。
四、PSDK 软件架构（分层）
1、HAL 硬件适配层
对接底层硬件：UART 读写函数、MDI 网口初始化、I2C 认证芯片读写、PPS 时间同步。
PSDK 库不绑定硬件，HAL 由开发者实现。
2、核心协议栈（大疆闭源库）
飞行器与负载之间私有帧协议，处理帧打包、校验、重传、心跳、握手认证、链路保活。
3、API 业务层（开放头文件，可直接调用）
模块化 API，分为：
- 飞行器状态订阅模块：姿态、位置、速度、电量、GPS/RTK、飞行模式
- 遥控器按键订阅模块：读取自定义 C1/C2、拨轮、按键事件
- 自定义 Widget 控件模块：在 Pilot2 界面生成按钮、滑块、文本框，地面站下发参数控制负载
- Media 媒体推流模块（MDI 通道核心）：把图像 H.264 码流推送给飞行器图传，地面实时预览
- 数据透传模块：自定义双向数据包，业务数据负载↔地面站
- 云台控制模块：控制 SkyPort 云台俯仰、横滚
- 时间同步 PPS 模块：I2C+PPS 脉冲，图像像素与飞行器 GNSS 时间戳对齐，巡检打点、测绘打标必备
五、核心能力清单（自研负载板，SkyPort V2）
1、可用能力
- 飞行器实时状态：经度纬度、高度、速度、姿态角、RTK 定位状态、剩余电量、飞行模式
- 遥控器自定义按键、拨轮事件订阅
- Pilot2 自定义 UI 控件（按钮、开关、数值输入、提示弹窗），地面控制负载
- MDI 以太网视频推流：自研相机 H.264 流送入 O4 图传，遥控器实时看画面
- 云台控制：控制 SkyPort V2 云台转动、角度读取
- 双向自定义数据透传（负载 ↔ 地面 MSDK/Pilot2）
- PPS 时间同步，图像打 GPS 时间戳
- 多负载协同（M400 支持多个 E-Port 挂载多 PSDK 负载）
2、不可用（无妙算 Manifold3）
- 无法读取 M400 机载激光雷达、毫米波、机载 FPV 相机原始码流 / 点云，这个能力必须妙算 3
- 无法在负载端运行机载 AI 算法（妙算才是机载算力），算法只能跑在自研负载板上
六、上电与握手流程（SkyPort V2）
- M400 上电，E-Port V2 输出电源给 SkyPort V2
- SkyPort V2 内部CC 认证芯片（I2C）和飞行器握手，完成负载身份校验；校验失败，飞行器会切断负载供电、PSDK 链路无法启动
- 自研负载板上电，初始化 UART 和 MDI PHY
- PSDK 库启动，UART 链路和飞行器 PSDK 服务端建立心跳握手，版本协商
- HAL 层上报硬件就绪，订阅飞行状态、注册 Widget 回调
- MDI 以太网链路建立，负载调用 Media API，开始推送图像码流
- 地面 Pilot2 自动识别 PSDK 负载，加载自定义 UI、预览 MDI 推送视频
关键：认证芯片在 SkyPort V2 转接环上，不是自研板。
七、开发环境与移植要点
- 开发语言：C 语言，支持 RTOS（FreeRTOS）、嵌入式 Linux
- 编译：CMake，交叉编译，编译生成应用跑在你的 SOC/MCU
- 移植核心工作：
- 实现 HAL 串口读写（DJI_RX/TX）
- MDI 以太网 PHY 硬件调试（MDI 是飞行器专用差分以太网，不是普通家用 RJ45）
- 对接 SkyPort V2 I2C（认证通信，无需你读写认证芯片密钥）
- Media 推流接口：封装 H.264 码流送入 MDI 通道
- 账号：需要大疆开发者企业账号，SkyPort V2 硬件序列号在开发者后台绑定，否则认证无法通过。
八、PSDK 与 SkyPort V2 开发常见的问题
- SkyPort V2 原生固件不支持 M400，必须升级 v01.04.1112 固件，否则飞行器不认负载，握手失败
- PSDK 版本锁定：SkyPort V2 只能 PSDK V1，不能用 V3
- UART 是 3.3V TTL，严禁 5V 电平，会烧毁 SkyPort 信号管脚
- MDI 以太网不是普通 TCP/IP 随便传，必须使用 PSDK Media 推流 API 封装码流，裸 TCP 图像数据飞行器图传链路无法识别，Pilot2 无法解码预览
- 上电时序：负载不能先于飞行器完成 PSDK 初始化，必须等飞行器握手就绪，否则链路断开
- 心跳保活：UART 链路必须维持 PSDK 心跳，心跳超时飞行器判定负载离线，断开图传和通信
九、PSDK、MSDK、妙算整体数据流全景
1、Pilot2地面站(平板) <---MSDK---> 遥控器 <---O4图传---> M400飞行器
2、飞行器 <---UART(PSDK指令)+MDI(图像)---> SkyPort V2 ---> 自研PSDK负载板