M400 是大疆 2025 年发布的新一代旗舰行业四轴飞行平台
定位替代 M300 RTK，主打多负载、长续航、高性能避障、开放 PSDK 负载开发
一、基础硬件规格
- 结构：四轴可折叠行业机，带可收放起落架
- 尺寸：展开 980×760×480 mm；折叠 490×490×480 mm（含起落架）
- 重量：不含电池 5020g；带双电池整机约 9740g；最大起飞重量 15.8kg
- 防护：IP55 防尘防水，可小雨作业，不能长时间浸泡
- 桨叶：2510F 快拆桨，电机型号 7510
- 定位：D-RTK 3，北斗 + GPS+Galileo 多星，厘米级定位，支持船上起降、仿地飞行DJI Enterp...
- 工作温度：-20℃ ~ +50℃
续航与载重
- 前飞最长续航：59 分钟；悬停续航 53 分钟
- 最大负载能力：6kg，支持多负载同时挂载，机身一共4 路 E-Port V2，通过 Hub 扩展后最多挂载 7 个负载；支持单下置云台、双云台、机腹第三负载安装位
二、感知 & 避障系统（电线级避障）
M400 感知系统是它核心升级点：
- 环扫激光雷达 + 毫米波雷达 + 全彩低光鱼眼视觉
- 可识别高压细线（电线），夜间、雨雾环境也能探测细线障碍物；毫米波雷达可穿透雨雾，弥补视觉与激光雷达在恶劣天气短板
- 全向感知，支持自动刹车、绕行避障；PSDK 可读取飞行器感知灰度图、激光雷达 / 毫米波点云（注意：读取机载感知点云 / 图像需要妙算 3；纯自研负载板（无妙算）无法获取机载感知原始数据）
三、图传系统 O4 行业增强版
- O4 Enterprise 增强图传，最远远距离图传，支持空中中继（无人机做中继，延长通信距离）
- 遥控器：RC Plus 2，屏幕内置，支持 HDMI 输出，SD 卡存储；支持 Sub2G 远距离遥控链路
四、机身核心接口（开发最关键部分）
机腹 4 个 E-Port V2（SkyPort V2 转接环就是接这个口）：
1、单 E-Port V2：
供电最高 120W，同轴复合接口，集成电源、信号
2、E-Port V2 引出信号（SkyPort V2 转接环固件升级 v01.04.1112 后适配 M400）：
- UART（DJI_RX / DJI_TX）：PSDK 指令通道
- MDI 以太网：高速视频数据流通道，用于自研负载图像回传
- I2C：负载身份认证（CC 芯片，SkyPort V2 必须带认证芯片，飞行器识别合法负载才能上电通信）
- 电源：多路功率输出，给自研负载板供电
补充：SkyPort V2 是上代负载转接环，出厂固件不支持 M400，必须升级 v01.04.1112 固件才能识别挂载；SkyPort V3 是新版原生支持 M400，不需要特殊固件升级。
3、机身侧面 USB‑C 调试口（USB2.0）：
飞行器调参、日志导出、升级固件，不是负载通信口
4、额外 2 个机腹增强图传模块接口
用于外挂 4G/5G 模块
五、开放 SDK 体系
1、PSDK（Payload SDK，负载 SDK）：
就是自研负载板使用的 SDK
① M400 支持三种 PSDK 物理链路模式：
- 仅 UART（DJI_RX/TX 串口，控制指令通道）
- 仅 USB Bulk
- UART + MDI 以太网（UART 传 PSDK 指令，MDI 以太网传输图像数据流）
② 负载板（自研）
- 不需要妙算，直接 SkyPort V2 引出 UART+MDI 网口和飞控通信；
- 妙算 Manifold3 属于机载算力单元，属于可选配件，非 PSDK 负载必需
③ PSDK 能力：
- 获取飞行器状态（位置、高度、速度、电量、姿态）、
- 接收遥控器自定义按键、负载云台控制、
- 推流图像到飞行器图传链路、上报负载状态给地面站 Pilot2
2、MSDK V5（移动端 SDK）
地面端 APP 开发，用于自定义地面站控制 M400
3、上云 API
MQTT 协议，飞行器数据直接推送到第三方云平台
重要：PSDK 通信链路分工：
**UART 串口：**控制指令、状态交互、轻量信令（低带宽，高可靠）
**MDI 以太网：**图像、视频、大流量数据流（高带宽，用于相机图像回传）
六、典型行业应用场景
1、电力巡检：
高压线缺陷、通道巡检（细线避障核心场景）
2、测绘工程：
挂载 L2/L3 激光雷达、P1 可见光相机做三维建模、正射影像
3、应急救援、消防：
热成像、喊话器、探照灯
4、油气、轨道交通、水利巡检
七、关键限制与开发坑点（适配SkyPort V2 开发）
- SkyPort V2 必须升级固件 v01.04.1112，M400 才能识别；不升级挂载后无法激活负载、PSDK 通信失败
- SkyPort V2 自带 CC 认证芯片；自研负载板不能去掉认证电路，否则飞行器拒绝启动负载供电
- MDI 以太网：是飞行器负载专用 MDI，不是普通商用网口；硬件层是差分以太网，负载板 PHY 选型需要匹配；用于图像流推送到 O4 图传
- 纯自研负载（无妙算）PSDK 能力受限：不能读取 M400 机载激光雷达 / 视觉感知原始点云，仅能读取飞行状态信息、推自研相机图像流
- E-Port V2 四个接口可以独立挂载负载，但整机总功耗、总重量受最大起飞重量约束，不能超 6kg 总负载
八、M400 和前代 M300 RTK 简要对比
- 续航：M300 RTK 约 40 分钟，M400 最长 59 分钟
- 避障：M300 是视觉 + 激光，M400 新增毫米波雷达，支持电线级细线探测
- 负载接口：M300 是 SkyPort V1；M400 原生 E-Port V2，复用 SkyPort V2/V3 转接环
- SDK：M300 PSDK 版本老旧；M400 配套新版 PSDK，MDI 图像流能力更强