RealSense D435i使用指南

D435i = D435 双目深度相机 + BMI055 六轴 IMU（加速度计 + 陀螺仪），

输出：深度图、RGB 彩色图、红外图、IMU 数据

适合 RGBD 重建、SLAM、机器人视觉

关键参数：有效测距 0.3~3m ；深度分辨率最高 1280×720；全局快门双目；USB3.0Type-C；

本文在Ubuntu20.04 ROS1下安装使用

安装 librealsense SDK2.0

1.克隆仓库

bash 复制代码

git clone https://github.com/realsenseai/librealsense.git
cd librealsense

2.安装依赖

bash 复制代码

sudo apt install -y libudev-dev libusb-1.0-0-dev libgtk-3-dev libglfw3-dev libssl-dev

3.配置 USB 权限

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# 复制udev规则文件
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
# 重载规则并生效
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

执行完拔插一次相机，让权限生效.

4.编译并安装 SDK

bash 复制代码

mkdir build && cd build

# cmake配置：Release模式 + 开启示例工具（含可视化、IMU校准工具）
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
         -DBUILD_EXAMPLES=ON \
         -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=ON

# 编译（自动调用全部CPU核心，速度最快）
make -j$(nproc)

# 安装到系统目录
sudo make install

# 更新系统库缓存
sudo ldconfig

5.验证 SDK 安装成功

bash 复制代码

# 列出所有已连接设备（应看到 D435i 及其序列号）
rs-enumerate-devices
 
# 打开图形化调试工具，右侧能看到实时的深度/彩色/IR画面
realsense-viewer

安装realsense ROS软件包

1.创建 ROS 工作空间

bash 复制代码

mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src

2.下载 ROS1 版驱动源码

bash 复制代码

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros
git checkout master

3.安装 ROS 依赖

bash 复制代码

cd ~/realsense_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

4.编译工作空间

bash 复制代码

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5.配置环境变量

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source ~/realsense_ws/devel/setup.bash
# 写入bashrc，开机自动生效
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

启动 D435i

执行以下命令启动相机，同时开启深度、彩色、IMU、深度对齐彩色、点云输出，并自动合并加速度计和陀螺仪为标准 IMU 话题

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roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch \
  enable_depth:=true \
  enable_color:=true \
  enable_accel:=true \
  enable_gyro:=true \
  align_depth:=true \
  enable_pointcloud:=true \
  unite_imu_method:=linear_interpolation

另开一个终端，查看所有话题：

bash 复制代码

rostopic list

正常会输出以下核心话题：

彩色图像：/camera/color/image_raw
对齐后深度图：/camera/depth/image_rect_raw
彩色点云：/camera/depth/color/points
合并 IMU：/camera/imu